啊，鱼-CSDN博客

原创 ORB-SLAM2 之DoBW2算法

ORB-SLAM2原理框图，如下：1 DBoW2（词袋） DBoW2（视觉词袋）算法主要用于重定位或闭环检测（place recognition 或 loop closure）,该算法使用ORB特征即结合了FAST特征和BRIEF描述子的特征。闭环检测的目的是为了比较两张图像之间的相似度，将特征点的描述子（description）空间离散化即将一幅图像上提取的特征...

2020-02-24 16:49:51 692

转载 ubuntu16.04下用训练自己的voc数据集

转载：https://blog.csdn.net/gaoyu1253401563/article/details/89642932如果使用GPU进行训练，修改darknet-master/Makefile第1行：GPU=1 第2行：CUDNN=1第24行：NVCC=/usr/local/cuda-8.0/bin/nvcc我使用的是darknet-master/cfg/yolov...

2019-11-01 09:46:19 355

原创 orb-slam2_with_semantic_label配置

要求： * Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04/Ubuntu 18.04 * ORB-SLAM2 * CUDA 8 or CUDA 9, may not work with CUDA 10 * C++11(must) ...

2019-09-11 20:47:21 3783 52

原创 ubuntu16.04下安装Nvidia驱动、CUDA8.0

1 安装Nividia驱动Geforce GTX 1070本机安装Nvidia390.25：https://www.nvidia.cn/Download/driverResults.aspx/130941/cn安装步骤：（1）终端输入以下命令，删除旧的驱动sudo apt-get purge nvidia*（2）禁用自带的 nouveau nvidia驱动lsm...

2019-09-07 14:34:55 351

原创 SLAM十四讲 ch12

编译出错：/home/xxx/slambook/ch12/feature_training.cpp:1:25: fatal error: DBoW3/DBoW3.h: 没有那个文件或目录解决：在/home/xxx/slambook/ch12在/home/xxx/slambook/ch12/CMakeLists.txt中添加：#include "DBoW3/DBoW3.h"...

2019-04-12 09:53:26 1018 1

原创 SLAM十四讲的第九讲中运行VO的测试程序

1. 出现错误：error while loading shared libraries: xxx.so.x解决：在 /etc/ld.so.conf.d/目录下新建myslam.conf添加 myslam.so的路径我的路径为：/home/hxy/slambook/project/0.2/lib$ sudo ldconfig2. 出现错误：error whil...

2019-03-31 10:58:07 1529

原创解决 sudo apt-get install E: 无法定位软件包

错误如下：sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev[sudo] xxx 的密码：正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成 ...

2019-03-09 22:25:11 49546 17

原创 Ubuntu16.04 + kinectv1 + ORB_SLAM2

1、安装工具sudo apt-get install vim git cmake sudo apt-get install gcc g++ 2、安装ROS kinetic（选择性安装）http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu按照以上步骤安装，基本不会有太大问题3、安装ORB-SLAM2https://git...

2019-03-05 21:07:10 1681 1

原创 OpenCV（形态学操作）

使用OpenCV2.4.9+VS2013#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace cv;using namespace std;int main(int argc, char** argv) { Mat src, dst;...

2018-12-01 21:17:41 225

原创 OpenCV（膨胀与腐蚀）

使用OpenCV2.4.9+VS2013include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;Mat src, dst;char OUTPUT_WIN[] = "output image";int element_size = 3; ...

2018-11-22 22:06:56 1911

原创 OpenCV（图像模糊二）

使用OpenCV2.4.9+VS2013#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;int main(int argc, char** argv) { Mat src, dst; src = imread("F:\\test...

2018-11-19 16:56:59 255

原创 OpenCV（模糊图像一）

使用OpenCV2.4.9+VS2013 #include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;int main(int argc, char** argv) { Mat src, dst; src = imread("F:\\tes...

2018-11-18 20:33:26 492

原创 OpenCV（绘制形状与文字）

使用OpenCV2.4.9 + vs2013// 绘制形状与文字#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;Mat bgImage;const char*drawdemo_win = "draw shapes and te...

2018-11-17 15:55:26 818

原创 vs2013+opencv2.4.13出现LINK : fatal error LNK1104: cannot open file 'opencv_calib3d2413d.lib'错误，求解

程序如下：#include <opencv2\opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;int main(){ Mat src; src = imread("F:\\flowers.jpg"); if (!src.data) ...

2018-11-06 11:28:48 2261 4

semantic fusion源码 * **[SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural Networks](http://wp.doc.ic.ac.uk/bjm113/wp-content/uploads/sites/113/2017/07/SemanticFusion_ICRA17_CameraReady.pdf)**, *J. McCormac, A. Handa, A. J. Davison, and S. Leutenegger*, ICRA '17 * **[ElasticFusion: R

2019-09-11