Ubuntu16.04 + kinectv1 + ORB_SLAM2

1、安装工具

sudo apt-get install vim git cmake 
sudo apt-get install gcc g++ 

2、安装ROS kinetic（选择性安装）

http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

按照以上步骤安装，基本不会有太大问题

3、安装ORB-SLAM2

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

4 、安装kinect v1驱动     包括： openni、Sensor、NITE（可不安装）

（1）安装openni

安装依赖

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-8-jdk

sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

安装openni

$ git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git

$ cd OpenNI

$ git checkout Unstable-1.5.4.0 -b Unstable-1.5.4.0

$ cd Platform/Linux/CreateRedist

$ chmod +x RedistMake