ORB-SLAM2 之DoBW2算法

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ORB-SLAM2原理框图，如下：

1 DBoW2（词袋）     

       DBoW2（Bags of binary words for fast place recognition in image sequence），使用的特征检测算法为Fast，描述子是Brief。

DBoW2（视觉词袋）算法主要用于重定位或闭环检测（place recognition 或 loop closure）,该算法使用ORB特征即结合了FAST特征和BRIEF描述子的特征。闭环检测的目的是为了比较两张图像之间的相似度，将特征点的描述子（description）空间离散化即将一幅图像上提取的特征转换为单词表示：