参考网址:官方github
一、概况
Voxblox是一个主要基于截断的有符号距离场(TSDF)的体积映射库。它在以下方面与其他SDF库不同:
- 仅限CPU,可以为某些集成商运行单线程或多线程
- 支持多种不同的图层类型(包含不同类型的体素)
- 使用protobufs进行序列化
- 在合并期间处理加权的不同方式
- 插入有关扫描的姿势信息的不同方式
- 紧密的ROS集成(在voxblox_ros包中)
- 可以使用您想要的任何集成器轻松扩展
- 具有直接从TSDF构建欧几里德符号距离场(ESDF,EDT)的实现。
二、安装
1.安装要求
(1)系统要求:ROS Indigo或ROS Kinetic。
(2)安装其他系统依赖项
打开终端输入下列指令:
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools ros-indigo-cmake-modules protobuf-compiler autoconf
2.配置编译环境
打开终端输入下列指令:
mkdir -p ~/catkin_voxblox/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel
3.下载源码及依赖项
打开终端输入下列指令:
cd ~/catkin_voxblox/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
wstool init . ./voxblox/voxblox_https.rosinstall
wstool update
4.编译源码
这里需要注意一点:
(1)必须把之前的所有终端关闭,重开终端进行编译。否则,容易报错。
打开终端输入下列指令:
cd ~/catkin_voxblox/src/
catkin build voxblox_ros
然后等待一会,就编译成功了。