计算机辅助机械系统运动学和动力学

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第一章 机械系统运动学和动力学要素

一、介绍

 牛顿17世纪（1687年）在粒子和天体运动上取得极大进步，提出了离散物体的基本运动定律和微积分基础，使运动定律得以量化。一个世纪后，达朗贝尔（1743年）、欧拉（1765年）和拉格朗日（1788年）为机械系统动力学领域奠定了坚实的分析基础，并一直延续到现在。在随后的250年中，数学家和科学家进一步完善了知识和方法，以获得控制运动方程并表征其解的性质。然而，机械系统运动学和动力学方程具有严重的非线性和高维性，为分析解决具有巨大科学和工程重要性问题带来了不可逾越的障碍。
 在20世纪的后30年和21世纪的前20年中，一些技术手段的出现使机械系统运动学和动力学的模拟和分析成为可能。这一发展与数字计算机技术和技术科学进步一致，其对机械系统运动学和动力学的影响是惊人的。机械系统运动学和动力学（有时也成为多体系统）已发展为一门学科，且有多家期刊致力于该领域的研究。

二、范围和典型应用

 机械系统也成为多体系统，所谓系统是指具有特定功能的、相互间具有一定联系的许多要素构成的一个整体,即由两个或两个以上要素组成的具有一定结构和特定功能的整体都是系统。典型的机械系统是车辆、机床、农业和建筑设备、机器人和机械手。可人为指定初始条件、摩擦和控制输入产生的内力和外部施加的力，此时系统的动力学由基于运动学几何形状和动力学定律的运动方程确定。力学系统运动学和动力学运动振幅大的特点，导致几何非线性反映在约束代数方程和运动微分方程中，处理机械系统运动学和动力学的非线性是尤困难的，然而，正是由于其非线性特性使得机械对现代技术具有重要价值。
 对机械系统进行分类的一个重要因素是作用在系统上力的来源，对于施加某种控制形式的系统尤为重要，如电子和液压反馈控制产生的力效应在调制解调器机械系统动力学中起着至关重要的作用。因此，机械系统动力学的范围在很大程度上取决于作用力的类别。作用在机械系统上的力最基本形式是重力，通常人为是恒定且垂直于地球表面。由于与环境的相互作用而作用在系统中物体上的其它力，如空气产生的力、摩擦力和阻尼力等，这些力是由于系统组件的相对运动引起的。机械系统中的另一类力与柔性组件有关，例如弹簧、轮胎、减震器以及许多其他可变形组件，而这些组件将产生作用于系统的力和扭矩。
 大多数机械系统都设计某种形式的能量损耗，尤其是具有摩擦或液压阻尼器的系统，如车辆中用于控制系统运动的减震器。同时，机械系统的部件在力的作用下通常会变形，但在许多应用中，变形的影响可忽略不计，认为物体是刚性的，本专栏所研究的动力学系统均认为物体是刚性的。
 机械系统运动学和动力学的有效建模和仿真面临的最大难题是方程的维数。例如某系统中存在$k$个可移动物体，受$m$个方程约束，此时系统的变量数为$7k$。此时自由度可表示为$dof=7k-m$。若$k=dof=10$时，约束的非线性方程维数为$m=7k-dof=70-10=60$。因此，需要10个独立坐标来定义来10个微分方程，并从60个非线性约束方程中消除60个变量，其结果不能以解析形式编写，更不用说以解析方式求解了。由于现实系统的运动学方程不能以解析法编写和求解，故必须创建和开展用于数字计算机和求解机械系统运动学和动力学方程的方法。
 为例更好的进行接下来的学习，举几个典型例子进行说明。

1.曲柄滑块机构

 下图为发动机内部局部构件运动简图，其中曲轴-连杆-活塞通常成为曲柄-滑块机构，用于将活塞的往复直线运动转换为曲轴的旋转，该运动为一种非线性关系。使用气缸和燃料供给的燃烧力模型，当发动机与变速器相互作用时，可求解转速与传递扭矩的运动方程。

2.飞球调速器

  第二个例子是传统的飞球调速器，质量较大的球与旋转轴上的旋转臂相连接，使其与轴一起旋转，耦合器安装与球臂与环之间，该环被限制为沿轴平移。当整个机构以$\omega$旋转时，随$\omega$增加，球的离心力将其抛出，导致环向上移动，故图中环的高度$s$增加。飞球调速器通过将轴环与驱动轴内燃机的燃料进给相连，实现控制发动机的运行速度，当发动机处于所需的速度下，球的离心力与重力、弹簧弹力达到稳定状态，环处于恒定高度。若负载增加时，发动机转速会降低，如车辆遇到山丘或割草机遇到草坪，球会下降，环会向下移动，构建这一系列的运动均属于非线性。

  还有很多关于机械复杂非线性运动的例子，将在接下里的学习中逐一补充。