机械系统计算机辅助运动学和动力学 引言

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引言

  本文利用微分几何的现代方法：（1）获得机械系统动力学的运动常微分方程（ODE），（2）构造求解常微分方程的数值算法，（3）以MATLAB计算机代码的形式实现方程的构造和数值求解。该系列的第一卷（Haug, 1989），机械系统的计算机辅助运动学和动力学第I卷:基本方法，是基于运动微分代数方程（DAE）的拉格朗日乘子形式，发表于20世纪晚期。

一、系统动力学的DAE与ODE

  虽然机械系统动力学的DAE公式很容易推导出来，但所得到的方程却非常难以求解。Petzold（1982）发表了一篇具有里程碑意义的论文，题目大致上是DAE不是ODE，文中指出了求解多体动力学的3阶 DAE的严峻挑战。然而，半个世纪以来，文献一直关注DAE的数值解方法。与DAE方法形成鲜明对比的是，ODE公式更难推导，但一旦得到，就可以使用已建立好的数值积分方法可靠而准确地求解。
以微分几何的数学理论为基础，给出了机械系统动力学ODE公式的多种多样的理论基础。这种方法提供的一个有趣的见解是，由于18世纪达朗贝尔（1743）和Lagrange（1788）对动力学做出了里程碑式的贡献，两个半世纪以来的拉格朗日乘数和动力学相关的DAE都可以避免。在第四章中引入拉格朗日乘数只是为了表示约束反作用力，并没有用于第五章完整系统、第六章非完整系统和第九章操纵器的机械系统动力学ODE的推导。想想一个没有拉格朗日乘数和DAE的世界是很有趣的。事后看来，人们可能会得出结论，唯一好的DAE是ODE。

二、计算运动学和动力学的现代焦点

 本文介绍了平面和空间中机械系统计算运动学和动力学基础。该方法强调了运动学和动力学控制方程的建立和数值求解的系统方法。同样重要的是创建数值算法并在MATLAB计算机代码中实现它们，这些代码可靠地模拟了机械系统运动学和动力学。
 专栏是模拟不同应用领域中遇到的机械系统。重点放在机械系统建模和在MATLAB计算机代码求解运动学和动力学方程，分析读者感兴趣的机械系统仿真。虽然重点是空间系统，较少复杂的平面系统，使概念更容易掌握研究。除了提供实例代码外，还提供了平面和空间机械系统运动学和动力学仿真的通用代码。
 本文目标是基于基本力学定律、基本数学和数值方法为机械系统运动学和动力学计算处理提供基础。与其出版另一本关于这个主题的印刷书籍不同，我们的目的是创建一个可以被教师教学课程和实践工程师使用和发展的电子文档。以MATLAB程序的形式给出了方法的计算机实现和演示，可供学生和工程师在学习过程和应用中使用。

三、本文结构

 第一章介绍了机械系统动力学的基本元素，并通过实例说明即将遇到的挑战和机遇。强调了机械系统的非线性特征，为后续发展奠定了基础。
 从第二章开始，介绍了物体位置和方向的表示，主要关注空间运动。作为机械系统运动学和动力学严格但实用的公式，总结了向量分析、矩阵代数、多变量微积分和微分几何的基础。
 在第三章中给出了物体之间的运动关节库，包括相关的速度和加速度方程。介绍了在时间轴上进行运动学分析的方法，并结合实例分析了在设计不当或建模不良的机构中可能出现的奇异点。初步通用MATLAB计算机代码提供了平面、空间系统的运动学分析。
 第四章给出了刚体和多体系统运动方程的变分公式。基于牛顿粒子运动三定律和达朗贝尔的刚体约束系统变分原理，推导了粒子、平面刚体和空间刚体的运动方程。给出了一阶和二阶ODE的龙格-库塔数值积分方法，并以MATLAB计算机代码的形式实现。给出并分析了本章所处理实例的微分方程数值解。用拉格朗日乘数和计算机动力学仿真表示物体间各关节的约束反作力。
 第五章利用约束切线空间微分几何公式，给出了一个广泛适用的完全约束系统多体动力学ODE公式，给出了关于设计参数的运动方程解的存在性、唯一性和可微性条件。给出了求解算法，使显式和隐式微分方程数值积分方法具有误差控制。给出了验证方法的实例，为实验和分析提供了依据。0阶 DAE在代数上等同于ODE，使用切线空间公式，实现显式和隐式数值积分算法。为平面和空间多体系统动力学仿真提供了初步的通用MATLAB计算机代码。它们被用在中度复杂的应用中，如果用特别推导和高度非线性运动方程的编程处理，就会令人压抑。
 虽然非完整系统在机械系统动力学中并不常见，但重要的应用促使我们在第6章中讨论它们。对第五章的切空间ODE公式进行了推广，提供了一种广泛适用的公式和数值求解方法。给出了处理实例和研究的MATLAB计算机代码。
 基于第五章提出的解存在、唯一性和解对模型参数的连续依赖性，第七章提出了完整多体动力学DAE的基本理论。提出了一种求解DAE的近似解的方法，并在用于平面和空间系统仿真的基本通用MATLAB计算机代码中实现。通过实例比较了DAE解法和ODE解法的性质。
 第八章介绍了多体系统的摩擦效应。提出了考虑关节接触几何和确定约束接触力的运动学公式， 0阶 动力学DAE方程是拉格朗日乘子的函数。摩擦力的连续模型作为有摩擦的多体动力学现实模型进行了介绍，并未涉及物理上复杂的不连续库仑摩擦模型。研究了应用中引起静摩擦锁或阻力的情况。提出了基于0阶 DAE公式和隐式数值解的数值解方法，并证明了求解平面和空间机械系统中包含摩擦和粘滞效应问题的实际方法。提供了通用MATLAB计算机代码，用于平面和空间摩擦机械系统的动态仿真。
 第 9 章介绍了包括输入坐标、广义坐标和输出坐标的机械手运动学公式。确保机械手控制所需的正向运动学映射和机械手编程所需的反向运动学映射的局部存在和唯一性的标准。结果表明，这些映射定义了操纵器配置空间的可微流形结构。第 3 章的微分几何结果表明，规则的机械手配置空间由最大的、不相交的、路径连接的、无奇异点的功能域组成，在这些功能域上，机械手可以被可靠地编程和控制。这些统一避免奇点的域和扩展是为平面和空间示例构建和映射的。最后，机械手动力学的 ODE 嵌入到无奇点的功能域中，无需临时推导。