机器人的动力学有什么用呢？

1.

机器人的动力学逆问题可以比较好的说明这个问题，它从底层的角度告诉电机要怎么做。

动力学的逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各个关节的位移、速度、加速度求各个关节的所需要的驱动力或者力矩 

规划机器人的运动时，充分考虑机器人动力系统的限制，在不损坏电机的情况下，规划出符合要求的轨迹（时间最短、功耗最优等）。

  M=Jα （转动惯量乘以角加速度得到力矩）   F=ma 

2.

控制上有需求可以使控制更加的精确。这可以看看自己写的动力学参数辨识方面的内容。

工业机器人动力学研究的是关节力、力矩与关节运动的关系，主要目的是通过动力学模型计算出工业机器人各关节进行目标运动时，各关节驱动器所应提供的力矩大小，并将这一力矩值用于机器人的控制。工业机器人是一个复杂的动力学系统，存在严重的非线性，关节力、力矩与关节运动参数间多为三角函数关系；存在严重的耦合关系，各关节的运动相互耦合，作用力、力矩也相互耦合。因此，要分析工业机器人的动力学特性，必须采用非常系统的分析方法。

3.

可以看看这篇文章，强调了力控在将来机器人当中的作用： 为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控？（Force/Torque Control）

将来的机器人必须引入力/力矩控制，未来的控制需要有两个控制量，纯位置控制是要被淘汰的。机器人的控制模式将是Hybrid Position/Force Control，机器人能够在两个模式之间自由切换。

以下摘自网络，文末会声明出处，本文仅为自己一时复习之用，侵权必删！

1.

以3W问题分析——
1.运动学是“是什么”的问题：机器人的目标状态是什么？
2.动力学是“怎么样”的问题：怎么样达到这种目标状态？
3.电机是完成一个动力学使命，和运动学之间没有直接关系。

拿写字类比——
1.运动学：这个字的什么样子，笔顺是什么。
2.动力学：手写笔顺的快慢、轻重是什么。
3.电机及其指令：你的肌肉，以及它怎样伸缩。
人是高级生物，2和3的步骤都在本能中。而机器人，则123都需要人为处理。[1]

2.

运动学方程是不考虑产生运动的力和力矩，是一种几何方式。而动力学方程则明确描述了力和运动之间的关系

3.

控制上有需求可以使控制更加的精确。

可以参考的网站：

为什么要做机器人动力学分析？ 知乎

https://www.zhihu.com/question/40120261

[1]
作者：海恩
链接：https://www.zhihu.com/question/40120261/answer/129190859
来源：知乎
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