STM32入门：Systick（嘀嗒定时器）学习

Systick（系统嘀嗒定时器）学习

这里特别声明一下，本文仅适用于 STM32F103 系列主频运行在 72MHz 下的 MCU 芯片，其他系列及主频的 MCU 芯片可做参考。
更新时间：2024-06-26

一、Systick 介绍

Systick 是 STM32 的一个系统定时器，又名系统嘀嗒定时器，是一个 24 位的倒计数定时器，当计数到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值，开始新一轮计数。

Systick 的信号来源于系统时钟，不分频为 72MHz，8 分频为 9MHz，从下图的时钟树就可以看出来。

有4个寄存器控制SysTick定时器，分别如下：

1. 控制及状态寄存器（CTRL）
   
2. 重装载数值寄存器（LOAD）
   
3. 当前数字寄存器（VAL）
   
4. 校准数值寄存器（CALIB）
   

二、Systick 延迟思路解析及实现（库函数版）

在《STM32中文参考手册_V10》中的 9.1.1 小节上有着下面这样一句话：

系统嘀嗒校准值固定为 9000，当系统嘀嗒时钟设定为 9MHz ( HCLK/8 的最大值)，产生 1ms 时间基准。

由此可见，对于时延的初始化，直接让 Systick 使用系统时钟的 8 分频，使其达到 9MHz 的频率，产生 1ms 1s 时间基准。

在这里更正一下之前的理解，对于频率与时间之间的转换公式为 f = 1 / T，STM32F103芯片的系统频率为72MHz，即 1 / 72000000 秒产生一个周期的振动，1 / 72000000 秒即 1 / 72 微秒，应该是为了时间更精确些，所以 SysTick 模块对时钟进行了 8 分频操作（为什么采用 8 分频操作，我也没搞明白，这里只是一个猜测），8分频操作后的时钟只有9M了，此时的 SysTick 模块每隔 1 / 9000000 秒即 1 / 9 微秒记一次数，需要计 9 次数，才能产生 1 us 的时钟，所以下方的 fac_us 的值为 72000000 / 8000000 = 9，这里的计算大致是这样的，很简单，不过我也是最近才搞明白，这里重新说明一下，感谢观看！
更新时间：2023-03-08

废话不多说，直接上代码：

static u32 fac_us;	//定义 1 个微秒的值
static u32 fac_ms;	//定义 1 个毫秒的值

/**
 * 初始化系统的嘀嗒定时器
 */
void delay_init(){
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟，将 72MHz 的频率 8 分频，把系统嘀嗒定时器的变化定位在 1s
	fac_us = SystemCoreClock / 8000000;			//将 fac_us 设置为系统时钟的 1 / 8000000，SystemCoreClock = 72MHz，9MHz <=> 1s
	fac_ms = fac_us * 1000;						//将 fac_ms 设置为 fac_us 的 1000 倍
}
/**
 * 微秒延迟计数
 * temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16)) 详解：
 * temp & 0x01 通过定时器状态值的最小位（1位）判断定时器是否处于使能状态
 * !(temp & (1 << 16)) 通过定时器状态值的最大位（16位）判断定时器是否处于归零状态
 */
void delay_us(u32 nus){
	u32 temp;
	SysTick -> LOAD = nus * fac_us;		//设置重装载值
	SysTick -> VAL |= 0x00;		//将定时器归零
	SysTick -> CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;		//开启定时器
	//这里通过循环判断定时器的状态位值来确认定时器是否已归零
	do{
		temp = SysTick -> CTRL;	//获取定时器的状态值
	}while(temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16)));
	SysTick -> CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭定时器
	SysTick -> VAL |= 0x00;		//将定时器归零
}
/**
 * 毫秒延时计数
 */
void delay_ms(u32 nms){
	u32 temp;
	SysTick -> LOAD = nms * fac_ms;		//设置重装载值
	SysTick -> VAL |= 0x00;		//将定时器归零
	SysTick -> CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;		//开启定时器
	//这里通过循环判断定时器的状态位值来确认定时器是否已归零
	do{
		temp = SysTick -> CTRL;	//获取定时器的状态值
	}while(temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16)));
	SysTick -> CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭定时器
	SysTick -> VAL |= 0x00;		//将定时器归零
}

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