ROS实战篇（一）如何在ROS中编写自己的package？------ 以节点通信为例

package(软件包)，是ROS项目的基本组成单位，每个package都有其特定的实现功能。本文以在ROS中自己从零开始实现节点通信为例，讲解如何编写自己的package。

1、创建工作区，即工作目录：

mkdir -p ~/roswhite_ws/src

这里使用 -p 关键字，可以创建两层目录，即roswhite和子目录src。

我们自己创建的package或者从别人那里拷贝过来的package必须要放在src目录下。

2、创建package

进入src

cd ~/roswhite_ws/src

创建package目录

catkin_create_pkg roswhite std_msgs roscpp

roswhite是package名称（最好不要有大写）， std_msgs（ROS原始数据类型）和roscpp（如果用python编程，就用rospy）是依赖项。

3、编写cpp文件

进入刚刚创建的package目录下

cd ~/roswhite_ws/src/roswhite/src

使用vim创建cpp文件，这里我们需要两个文件，一个用于发布递增数字（topic_publisher.cpp），另一个用于订阅已经发布的数字（topic_subscribler.cpp）。

1） vim topic_publisher.cpp

内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char **argv)<