如何使用Autoware标定工具包进行相机和激光雷达的联合标定（无需完整安装Autoware）

目前做相机激光雷达联合标定的主要方法有两种，一种是基于棋盘格的标定方法，一种是基于特征点的标定方法。

其中基于棋盘格的标定方法可以通过Autoware实现，基于特征点的可以用Apollo实现。

笔者体验过Apollo（如何使用内网安装Apollo可以参看我的另一个博客：点这里），觉得它更适合拥有智能驾驶完整硬件系统的玩家使用，因为需要具备IMU、GPS等其他硬件才能完成标定。

也在github上找过纯程序标定，效果都不太理想。

综合考虑，决定还是使用Autoware，但是安装过的人都清楚，安装Autoware必须用歪网，但是如果你也和笔者一样只想做一个联合标定，其实可以只安装它的标定工具包，这个用内网完全可以完成。

毕竟，低耦合性是ROS的一大优势。

以下步骤在ubuntu18.04上完成。

一、创建工作空间，

mkdir -p ~/CL_calibration_ws/src

二、下载安装包

cd ~/CL_calibration_ws/src

git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git

三、编译

cd ~/CL_calibration_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

四、安装nlopt

nlopt 是github上一个很有名的开源项目，用来解决优化问题的，可以按照如下链接进行安装：

参考链接------https://github.com/stevengj/nlopt

五、启动标定工具包

新开一个终端