ROS实战篇（二）如何创建自定义的msg文件以及自己编写launch文件？

一、如何创建自定义的msg文件？

msg文件介绍：

1、msg文件是用来描述ROS中自定义的消息类型的，可以被不同语言调用。

2、msg文件以 .msg 结尾，必须存放在软件包的msg文件夹下。

3、msg文件可以传递的数据类型很多：

int8 int16 int32 int64

float32 float64

string

time duration

其他msg文件

长度不固定数组array[] 和长度固定数组array[C]

4、编写规则：

每一行内容为： 标准数据类型 数据变量名称

实操步骤：

1、建立工作空间并进入src文件夹：

mkdir -p launch_ws/src

cd ~/launch_ws/src

2、创建package并进入

catkin_create_pkg launch_test_pkg std_msgs roscpp

cd launch_test_pkg/

3、创建msg文件夹并在其下创建 .msg 文件

mkdir msg

cd msg

vim myMsg.msg

文件中内容如下：

string name
int32 device_id
float32 percent
              

4、修改package（即launch_test_pkg）中的文件

修改package.xml：将下图红框中的两行取消注释

修改CMakeLists.txt文件：

添加红框中的字符串，以新增配置项：

取消如下框内的注释，箭头所指的地方是自定义msg文件的名称：

取消如下红框内的注释

5、编写cpp文件

这里仍然以博主的 ROS实战篇（一） 中的例子----节点间实现数据通信为例，分别编写 topic_publisher.cpp 和 topic_subscriber.cpp 两个文件：

topic_publisher.cpp 内容如下：

#include "ros/ros.h"
#