视觉纠偏机器人暨2023年8月25日笔记

        定方向了，研究喷涂机器人，这不，看了一篇20号刚发出来的论文，新鲜的，给大家分享下。

前言

        文章题目是《基于视觉纠偏算法的阻镀漆喷涂机器人研制》，原型来源于作者所写的硕士论文，发的期刊一般，但是整体思路很完整，可以作为研究机器人的入门读物。废话不多说，开整！

引出话题(即引言)

作者首先提出传统方法中的缺点：

        (1)人工手工涂绘不美观，易发生漆料污染工件表面，涂绘重复性差， 漆料用量浪费；

        (2)三轴工业机器人只能对一种工件进行喷涂，且每次只能喷涂一个，效率低下。

        然后提出在实际生产中装夹工件时, 可能会发生偏移，造成在装夹工件过程中实际的点胶路径与示教的路径会发生偏移和旋转的问题。

        进而提出现有机器人不能自动识别轨迹的变化，导致涂绘精度和加工质量无法满足要求(甚至可能发生碰撞)的现状。

最后提出需要一款能解决上述问题的机器人系统。

目标需求(即指标)

 喷涂过程中有四点技术指标，分别为：

        (1) 涂绘系统运行稳定可靠。

        (2) 漆面路径规则平整, 无气泡。

        (3) 可实现曲面较复杂部位的涂绘。

        (4) 不能对工件件造成损失。

总结起来就是系统没bug，喷涂路径顺滑，功能强大，不会发生碰撞。

根据指标，作者设计了机器人的设计需求，可分为以下几点：

        (1) 只示教第 1 个喷涂工件的喷涂轨迹，喷涂机器人即可喷涂剩余工件。

        (2) 在人工上料条件下进行工件装夹定位，需设计夹具系统。

        (3) 将托盘输送至机器人工作区，需设计托盘输送系统。

        (4) 输送托盘至工作区后进行精确定位，需设计托盘定位系统。

        (5) 可进行 3 工位进行涂绘作业，且 3 工位可加工不同种类的电镀件。

        (6) 因电镀件的种类多样性，工业机器人须有图像识别功能，识别电镀件的种类并能自动定位，从而处理多种类的电镀件。

        (7) 工业机器人涂绘轨迹精度要高。

        (8) 输送线运送平稳，速度可调节，启停通过伺服控制。

        (9) 对涂绘路径要最优化，在规定的时间范围内得到最好的点胶质量。

这里提出了需求，下面就是进行设计、实现以及验证了。

喷涂生产线系统构成(系统软硬件)

对系统进行了介绍，分硬件、软件，以及整体操作流程三部分。

硬件部分如下(感觉文中对图中硬件没介绍全)：

 软件实现流程如下：

 整体操作流程如下：

 误差成因及补偿方法(直接到这，感觉怪怪的)

1、误差成因

有以下五点会造成喷涂误差：

        (1) 机械臂世界坐标本身的定位误差。

        (2) 托盘移动与定位产生的误差。

        (3) 托盘上工件卡具安装孔的加工误差。

        (4) 工件卡具的加工误差。

        (5) 件卡具的安装误差。

这几点就可以看出，实际工程项目中处处的坑，工程人，难呀！！！

2、位置纠偏(又是怪怪的，感觉没连贯性呢)

文章内容较多，总结起来就是选定其中一个工件，然后其他的以这个为准进行旋转。

3、图像预处理与工件位姿识别(更怪了，都纠偏完了，又开始识别了)

        总结起来就是首先通过相机对工件进行拍照, 并灰度化处理；然后对图像进行中值滤波去噪、 Canny 边缘检测，Hough 变换提取直线信息，最后使用变换矩阵求解工件位姿并调整。

        其中比较亮眼的是对矩阵关系进行了详细的分析。(虽然不全，但也难能可贵了)

        相机坐标系与世界坐标系间的变 换矩阵为：

        式中：A 为相机的坐标系与机器人的世界坐标系间的 旋转矩阵；T 为位移向量；x, y, z 为世界坐标系的坐标；u, v, w 为以相机建立的工具坐标系的坐标点 。展开式如下：

        T应为[d1，d2，d3] ，A为x，y，z三个方向的组合结果，设 X 轴旋转的角度为 α，Y 轴旋转 的角度为 β，Z 轴旋转的角度为 γ。 则分别绕 3 个轴的欧拉角旋转式如下。

        对应 A=A1*A2*A3，则结合Δx，Δy 和 Δθ，即可得到纠偏后的示教路径。

4、实验验证(这个才正确嘛，应该大篇幅这个)

对x、y及θ方向的偏移进行了验证(估计是没有z方向的偏移，即d3=0)，得到下图。

说实话，图布局不错，就是图标差异性应该搞一下。

然后就是一张喷涂结果图。。。

总结

        这里是总结下我的收获，就不放文章的了，文中无非就是我们做的好bulabula，有不当的地方，忘作者海涵，也可联系我更改。

        先说优点：

        首先，现状分析不错；

        其次，喷涂标准也不错；

        再者，矩阵分析不赖；

        最后，图像布局不差。

        再说缺点：

        首先，逻辑一言难尽；

        然后，方法陈旧；

        besides，数据分析太少；

        last，篇幅太长了，普刊不值这么长，文章有点鸡肋。

就这吧，下次见！

附上文章的知网地址——基于视觉纠偏算法的阻镀漆喷涂机器人研制 - 中国知网