vslam第二. 三节课笔记

欧拉角 的万向锁


s是实部 v是虚部

运动+观测 需调整

R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类 无法准确描述
借此以引出李群李代数
![]]]](https://img-blog.csdnimg.cn/2020030117512734.png)
大写表示李群
小写表示李代数

一种集合加上一种运算

幺元 :(相当于单位矩阵)
逆元:向量正着转 也可以反着转
李群:
连续光滑性质的群
李代数描述了李群的局部性质。



正切空间 低维情况下曲面的切平面

在切空间(李代数)内随机找一点做指数映射就可以回到流曲面(李群)里

so(3) 4维 (物理意义旋转向量)
se(3) 6维 (物理意义旋转矩阵)


通过罗德里格斯公式
将旋转向量转化为旋转矩阵

求导与扰动模型

否

李群上做乘法相当于李代数上做加法再带一个雅克比矩阵
相机位姿是TCW 左乘雅克比矩阵
相机位姿是TWC 右乘雅克比矩阵