深蓝vslam第四节课学习笔记

最新推荐文章于 2022-01-17 20:44:20 发布
最新推荐文章于 2022-01-17 20:44:20 发布
阅读量228 收藏
点赞数
分类专栏： slam学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36643143/article/details/104660141
版权
本文探讨了相机内参在双目视觉系统中的作用，解释了针孔相机模型，并详细阐述了焦距、基线与视差之间的关系。文中指出，视差大小直接影响到测距精度，且由于视差最小值的限制，双目视觉测量存在最大距离。同时，文章提到了图像在计算机中的存储方式，为理解双目视觉算法提供了基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成


相机内参是随出厂确定的
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

针孔相机模型小结


在这里插入图片描述
f是焦距 b为基线 d为视差
视差越大,测得的距离越小
视差越小,测得距离越大,因为视差最小为一个像素,所以双目能测量的距离是有最大值的.

图像在计算机里以矩阵存储(二维数组)在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

壶酒仗剑
关注
专栏目录
手写VIO --学习笔记 - Part1
～勿据散客～的博客
02-19 1169
一、VIO文献阅读 阅读VIO 相关综述文献[a]，回答以下问题： 1、视觉与IMU进行融合之后有何优势？ IMU：(Inertial Measurement Unit)，惯性测量单元 典型6轴 IMU 以较高频率（≥100Hz\ge 100Hz≥100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度 短时间内，IMU的精度很高 受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移 视觉：(Visual Odometry) 以图像形式记录数据，频率较低（15−60Hz15-60Hz15−60Hz 居多）
openvslam学习笔记
joun772的博客
05-11 318
简要回顾orbslam 单目相机: 没有xright和depth 双目: 有xright(视差) ,用xright可以的得到depth。 对于双目相机，用右边相机点的坐标减去左边相机对应点的坐标就可以得到xright。(水平方向) RGBD: 有depth,用depth可以得到xright RGBD可以直接得到depth ，但RGB相机和深度相机的位置也不是一一对应的，相当于也是双目，因此也有xright ...
SLAM算法解析：抓住视觉SLAM难点，了解技术发展大趋势
人工智能
04-11 3万+
最新人工智能论文：http://paperreading.club SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向，中文译名为“同步定位与地图构建”，它主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM方向着手，为大家展现更深层次的技术干货。 赵季：阅面科技...
Visual SLAM算法笔记
热门推荐
MulinB的技术博客
12-23 3万+
最近在学习SLAM算法，这里作为阅读笔记记录和总结一下。对经典的单目SLAM/VO算法做了摘要和总结，比如Nister VO、MonoSLAM、PTAM、ORB-SLAM、LSD-SLAM、SVO、DSO等，对几个单目和IMU的融合算法也做了简单总结，比如MSCKF、OKVIS、IMU-Preintegration等。
视觉SLAM课程-第1讲笔记
qq_37746927的博客
01-17 5186
SLAM理论与实践第一次课
视觉slam学习笔记以及课后习题《第四讲相机模型和非线性优化》
m0_61238051的博客
10-17 1690
图像去畸变 (2分，约小时) 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但 是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试 如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图 1: 测试图像 图1是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由...
视觉slam学习笔记以及课后习题《第一讲初识slam》
m0_61238051的博客
10-04 1744
前言 让我们一起按照此篇博客中提到的建议来编写自己的博客，提升读者的阅读体验吧。 内容 空格 加空格 中文与英文之间 eg. 大家可以搜索公众号 MindArtisan 关注我的个人公众号敏思慎行。 中文与数字之间 eg. 这个电脑价格是 7500 元。 数字与单位之间「此处有异议」1 eg. 我电脑的内存是 8 G 的。「 我的审美其实是接受『8G』的 。」 完整的英文整句时标点与单词之间。 eg. I am Bayma...
视觉slam学习笔记以及课后习题《第三讲李群李代数》
m0_61238051的博客
10-12 798
前言 这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。 整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub - 1481588643/vslam 如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可以查阅以下链接 https://blog.csdn.net/m0_61238051/ar.
学习笔记之——VIO与VINS-Mono
gwpscut的博客
06-23 5256
本博文介绍一下本人团队所做的可见光通信在室内定位（包括机器人定位与人的定位）以及在IOT领域上的一些应用。先给出demo如下： 倾斜状态下的可见光定位演示
基于深度学习的室内动态场景下的VSLAM 方法.pdf
08-18
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）技术，即视觉同时定位与地图构建，是一种利用相机捕获的图像数据进行机器人或自动驾驶车辆的位置估算与环境地图建立的技术。这项技术在无人车驾驶、工业...
stella-vslam所有依赖包
03-30
4. **PCL（Point Cloud Library）**：尽管PCL主要是针对3D点云数据的处理，但在VSLAM中，尤其是在处理RGB-D数据时，PCL可以提供深度信息的处理，例如点云配准和滤波。 5. **Boost**：Boost是一系列C++库，包含许多...
最新的VSLAM的框架 下载源码第三方链接不好下载，这个将第三方链接完全下载好了
03-30
标题和描述中提到的是一个最新的VSLAM框架，其源码可能包含了完整的第三方依赖，解决了用户在下载过程中遇到的第三方链接问题。这表明该框架可能集成了多种工具和库，以确保用户能够顺利进行开发和研究工作。 在...
vslam VINS-Mono介绍 ，PPT格式，主要为vslam与vins框架介绍，下载可直接编辑使用
09-07
VSLAM 和 VINS-Mono 框架介绍 VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）即视觉同时定位和建图，是指如何使用相机解决定位和建图问题。当使用相机作为传感器时，我们需要根据一系列连续运动的图像，...
基于特征点法和直接法VSLAM的研究
04-30
基于视觉的同时定位和建图（VSLAM）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，...再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展，以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景；最后对VSLAM的未来进行展望。
一款面向 AIoT 场景的分布式多模数据库产品，支持在同一实例同时建立时序库和关系库并融合处理多模数据
10-31
KWDB 是一款面向 AIoT 场景的分布式多模数据库产品，支持在同一实例同时建立时序库和关系库并融合处理多模数据，具备千万级设备接入、百万级数据秒级写入、亿级数据秒级读取等时序数据高效处理能力，具有稳定安全、高可用、易运维等特点。
yolo算法-跌倒检测数据集-10787张图像带标签-检测到跌倒fall-detection-ca3o8.zip
10-31
yolo系列算法目标检测数据集，包含标签，可以直接训练模型和验证测试，数据集已经划分好，适用yolov5,yolov8,yolov9,yolov7,yolov10,yolo11算法； 包含两种标签格:yolo格式（txt文件）和voc格式（xml文件），分别保存在两个文件夹中; yolo格式：<class> <x_center> <y_center> <width> <height>， 其中： <class> 是目标的类别索引（从0开始）。 <x_center> 和 <y_center> 是目标框中心点的x和y坐标，这些坐标是相对于图像宽度和高度的比例值，范围在0到1之间。 <width> 和 <height> 是目标框的宽度和高度，也是相对于图像宽度和高度的比例值
重庆外语外事学院在四川2020-2024各专业最低录取分数及位次表.pdf
10-31
那些年，与你同分同位次的同学都去了哪里？全国各大学在四川2020-2024年各专业最低录取分数及录取位次数据，高考志愿必备参考数据
maple学习,本人对maple教程这本书的学习过程
最新发布
10-31
做4.3这一节的时候的maple文件,仅供参考
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值