相机内参是随出厂确定的 针孔相机模型小结 f是焦距 b为基线 d为视差 视差越大,测得的距离越小 视差越小,测得距离越大,因为视差最小为一个像素,所以双目能测量的距离是有最大值的. 图像在计算机里以矩阵存储(二维数组)