15-自编写rtos-结合stm32实际调试(ladylolo-os)

一、任务调度:

1.理解:任务切换，用堆栈指针SP保存即将要切换的任务的前后文，然后是用PendSV来执行这些操作的；由于是基于优先级的调度策略，所以每次“心跳”都会看有没有优先级更高的出现，如果有就用PendSV进行上下文切换。

2.编写部分:

①每个任务自己的属性统称为TCB任务控制块。

②任务就绪表有设置优先级(设置的时候变量或上优先级的变量让某个位数等于1)，从任务就绪表中删除(删除时用与来得等于0)，

寻找最高优先级(用for轮询，小于就一直轮，直到大于最高的同时取反的时候确定存在即定为找出最高优先级)，

这些都由一个变量-OSRDYTbl中的32位各位中的0或1来决定，第31位优先级最低。

③系统初始化:心跳产生(system)-＞栈空间向下生产(手动指定加起来)-＞任务创建(R4－R11寄存器都初始化)，

同时运行空闲任务-＞寻找最高优先级任务并获得赋予给当前任务-＞然后专门最高优先级的制作pcb p指向当前任务的栈顶-＞启动内核(这个过程是由汇编组成的)

To-汇编部分:手动PSP入栈。R4－R11入栈。入栈后要把p_TCB_Cur指向第一个结构体成员，入了栈后进行这个操作也方便之后的出栈。

④构建白天黑夜(系统时钟):滴答定时器作系统时钟-注意是倒推减少这个思想-装载值可以发现：

当nus=1时，fac_us=SystemCoreClock/8000000。SystemCoreClock为72M，则fac_us=9。

即装载值为9。减少一个数所需要的时间：即为systick的频率，也就是9MHz，转换为时间为

延迟时间：9*1/9MHz=1us (Hz对应s，KHz对应ms，MHz对应us)

故这个也是，就是把1/9改成别的所需要的延迟，随后就设置进入中断时间

(补充:uboot启动的时候，需要设置时钟分频，分频的目的就是产生三种时钟：PCLK、FCLK和HCLK，PCLK供APB总线使用，

HCLK供AHB总线使用，FCLK则供cpu使用)

⑤进入中断之后，进行任务调度，也就是查看是否就绪表中有最高优先级的任务没有安排到当前任务

⑥编写延时函数:设置TCB结构体中属于延时的成员的数值，随后引发调度即可

⑦下载例程(链接:http://t.csdnimg.cn/sMSMP)

二、内存管理

①理解:一块内存可以看成一个大数组，也就是内存池，然后管理这个可以申请一个小数组也就是内存管理表来管理大的，

表中对应字节为0则内存空，为1则有数据。

②过程:要返回需要的是哪部分内存，据此返回此块内存的地址(基地址➕偏移量)，然后再把对应表中的顺序置为1，

随后就是指针对应到被置1的位置以此来使用，这就是申请内存的过程。申请了之后用完要释放，也就是对应的顺序字节置0即可，然后也要传回要申请一个多大的内存。

③具体编写:

定义变量，申请用多大内存管理表(1:8–每八个字节对应管理表的一个字节)管理一个多大的内存，

均匀切开后每一次只能申请多少块内存。同时内存池要用8字节对齐(__align(8))。

定义好了之后要在程序一开始初始化时置管理表的项全部为0(for循环全部MMTS的数量使mmt[i]=0)

随后申请的时候要看需要多大内存，同时大for遍历管理表里面的所有序号，

小for找哪块内存刚好有一样大或者大一点的内存是为0，有就标记下来占用为1。

随后通过此函数是指针函数返回一个获取到的内存末地址(return 这个末值)，失败的话返回0x00000000L

最后就是内存释放了，直接把内存管理表对应序号置为0就行。（void*指的是可以指向任意类型返回，所以是白搭）

三、信号量的实现

①理解:这个是在多线程环境下使用的一种