RTOS

原文：http://www.openedv.com/posts/list/25265.htm

杨屹写的关于UCOSII在51上的移植

有价值的文章

1. 杨屹，UCOSII在51上的移植
2. 陈明计，small rots，51上的微内核
3. 黄健昌，《建立一个属于自己的AVR的RTOS》
4. 《建立一个属于自己的AVR的RTOS》——学习笔记，有visio流程图总结。
   http://www.openedv.com/posts/list/25265.htm
5. 陈旭武，《轻松自编小型嵌入式操作系统》

RTOS本质

Jean J.Labrosse在他的书上有这样一句话，“渐渐地，我自然会想到，写个实时内核真有那么难吗？不就是不断地保存，恢复CPU的那些寄存器嘛。”

任务切换

本质

任务切换，就是改变程序指针PC的值。前边写的_task_ 1，task 2，编译以后，都存储在ROM中。把PC指向这段ROM，他就执行了，想切换另一个任务，就用PC指向那个任务。为绝大多数单片机，是不允许给PC寄存器直接赋值的，但是可以变通，通过其他方式改变PC的值。一个函数执行完毕，总是要改变PC的。这是，PC是如何改变的呢？函数执行前，PC被压入了堆栈中。函数结束，要调用的是RET指令，也就是PC出栈。压在堆栈中的原始PC值，这时从堆栈中弹出，程序又回到了原来的位置。

实现方法

上下文切换，每个任务必须有属于自己的堆栈，称为人工堆栈。堆栈的空间的预留是通过数组。在建立任务时，要对堆栈初始化，将任务入口地址压到最底部，然后SP指向正确的堆栈位置。

人工堆栈

函数或中断服务程序返回前，在人工堆栈中保存将要调用的函数指针，编译器自动加入子程序返回ret和中断返回reti指令，可以将堆栈栈顶的两个字节弹出来送入程序计数器PC中。
过程如下：

1. 模拟一个堆栈的结构
2. 把要执行的函数入口地址（C语言中的函数名）装入其中
3. 把SP指向这个自己创建的堆栈栈顶
4. 一个RET指令（编译器自动添加），就将[SP]和[SP-1]弹到PC中了。

• 典型代码1：
  就这样，PC改变到了要执行的函数入口地址，开始执行目标函数。（AT89s52的PC为16位，压到堆栈中是两个字节）

	unsigned char Task_Stack1[3];
	Task_Stack1[1] = (uint16) Task_1;
	Task_Stack1[2] = (uint16) Task_1 >> 8;
	SP = Task_Stack1+2;
}//编译成RET

• 典型代码2

unsigned char Stack[100]; //建立一个100字节的人工堆栈 
void RunFunInNewStack(void (*pfun)(),unsigned char *pStack)
{
  *pStack--=(unsigned int)pfun>>8;    //将函数的地址高位压入堆栈，
  *pStack--=(unsigned int)pfun;        //将函数的地址低位压入堆栈，
  SP=pStack;                            //将堆栈指针指向人工堆栈的栈顶
  __asm__ __volatile__("RET nt");    //返回并开中断,开始运行fun1()
} 

RunFunInNewStack(fun1,&Stack[99]); 

编程方式

你在用厕所，经理在外面排第一，老板在外面排第二。
前后台的方式(大循环+中断)：不管是谁，都必须按排队的次序使用厕所
多任务
协作式：等你用完厕所，老板就要比经理先进入
占先式：只要有更高级的人在外面等，那么厕所里无论是谁，都要第一时间让出来，让最高级别的人先用

函数调用方法

1. 通过函数名和参数
2. 用函数指针变量调用函数，谭浩强《C程序设计》第9.5节

void fun1(void) {...} //定义函数
void (*pfun)();  //声明指向函数的指针
pfun=fun1;    //用函数名给指针赋值
(*pfun)();    //运行指针所指向的函数 

4. 把指向函数的指针变量作函

void RunFun(void (*pfun)())  //获得了要传递的函数的地址
{
	(*pfun)();                 //在RunFun中，运行指针所指向的函数
} 

RunFun(fun1);            //将函数的指针作为变量传递