D435i跑通ORB-SLAM2

这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

使用Realsense D435相机在ROS Kinetic中跑通ORB-SLAM2

感谢他们的细致整理与无私奉献。 建议读者参考官方文档（文中附），并结合上两篇博客学习实践。

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•  系统：Ubuntu16.04
• 内核：4.15.0-46-generic
• ROS 版本：Kinetic
• D435i (D435上集成了IMU  网上说是6DOF  博世BMI055？)  SDK:librealsense 2.19.1
• usb3.0 

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一.安装Realsense SDK

            1.安装内核驱动包：参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

安装完毕后，运行  realsense-viewer ，点击左侧按钮，显示on.即可显示如上图像：

2.安装依赖：参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

官方文档平行介绍了多种linux版本的安装方式，让英语语感差的人容易混淆。针对我上述系统配置࿰