这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档,并参考以下两篇博客,可以比较顺利的实现:
Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono
使用Realsense D435相机在ROS Kinetic中跑通ORB-SLAM2
感谢他们的细致整理与无私奉献。 建议读者参考官方文档(文中附),并结合上两篇博客学习实践。
- 系统:Ubuntu16.04
- 内核:4.15.0-46-generic
- ROS 版本:Kinetic
- D435i (D435上集成了IMU 网上说是6DOF 博世BMI055?) SDK:librealsense 2.19.1
- usb3.0
一.安装Realsense SDK
1.安装内核驱动包:参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
安装完毕后,运行 realsense-viewer ,点击左侧按钮,显示on.即可显示如上图像:
2.安装依赖:参考官方文档https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
官方文档平行介绍了多种linux版本的安装方式,让英语语感差的人容易混淆。针对我上述系统配置