在Ubuntu16.04下安装ROS.Kinetic的总结

安装ros也是需要人品啊，我就一直安装不成功，总是报，E:无法定位安装包 ros-kinetic-desktop-full的问题。在这个问题上卡了好几天，作为一个Linux小白，坑总是要自己填啊。Xenial指的就是Ubuntu16.04版本，这个在ROS安装官网的时候还没看懂。

在此感谢两篇博文给我的帮助：https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/77142047

                                                        https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622

这当然也激励了我去写博文，来帮助其他人解决问题。

我刚开始按照普通的四步走，第一步：~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list',这一步将ROS的链接加入到软件库中（PS：自己的理解，不对请在评论里提出）。

第二步：~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116，添加密钥

第三步：~$ sudo apt-get update 更新软件库

第四步：~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安装ROS，我每次都是在这一步报错，E:无法定位安装包 ros-kinetic-desktop-full的问题。这几步是老生常谈了，可以看第二个链接的博文，讲的很详细。

然后在网上各种查找资料，终于在第一个链接里找到了解决办法。

就是添加源的问题,图片添加不上，只能描述了。即在系统设置/软件和更新/Ubuntu软件下载自要选择一个合适的源。参照第一个链接，将源改为中科大的源即ustc的，要注意不会出现改完源之后报错，如果报错就把添加的在其他软件里的链接删掉，因为这个源找不到这个链接，所以才会报错。之后执行sudo gedit /etc/apt/sources.list，检查USTC对应的镜像链接是否添加正确。对照第一个链接的里的内容复制粘贴这样第四步就能正常通过了。之后再重新按照链接2的步骤继续做，讲的还是很详细的，最后使用这个命令~$ roscore后，要在另一个命令行窗口输入~$ rosrun turtlesim turlesim_node,就可以出来小海龟了。