Ubuntu16.04安装ROS Kinetic图文教程

这是官方英文版安装链接，我也是参考这个而来：链接
也参考了以下博客：师兄博客，其他博客

1、设置你的sources.list

设置您的计算机以接受来自package.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置你的钥匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

结果：

Executing: /tmp/tmp.2WFOtbW2xr/gpg.1.sh --keyserver
hkp://keyserver.ubuntu.com:80
--recv-key
C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 下载密钥‘AB17C654’，从 hkp 服务器 keyserver.ubuntu.com
gpg: 密钥 AB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1  (RSA: 1)

3、更新package

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

命中:1 https://mirrors.bfsu.edu.cn/ubuntu xenial InRelease
命中:2 https://mirrors.bfsu.edu.cn/ubuntu xenial-updates InRelease
获取:3 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,678 B]
命中:4 https://mirrors.bfsu.edu.cn/ubuntu xenial-backports InRelease
命中:5 https://mirrors.bfsu.edu.cn/ubuntu xenial-security InRelease
获取:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [842 kB]
命中:7 http://dl.google.com/linux/chrome/deb stable InRelease
获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main i386 Packages [613 kB]   
已下载 1,460 kB，耗时 1分 39秒 (14.7 kB/s)                                     
正在读取软件包列表... 完成

4、安装ROS Kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这个显示的步骤和结果太多了，下载了2G的东西，这里只截个开始和结束的图，没显示报错就OK

5、初始化rosdep

1、

sudo rosdep init

2、

rosdep update

第一步这里会显示以下报错：

会提示缺少了一个文件，原因是从github上下载的时候，有一个文件下载不了，被Ｑ了，
参考师兄博客，有以下解决方案：

这里我选择了第四种解决方法，输入以下，会弹开一个文件，按照以上方案末尾添加就行

记得保存,再关闭文件

再来一次:成功!!!

第二步:欧克欧克

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

1） 打开一个新的终端，启动roscore

roscore

2） 再打开一个新的终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

弹出了一只乌龟

3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标点击这个命令窗口,按上下左右四个方向键,小乌龟就可以正常行走

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