ROS入门
Shirlim
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ROS节点,消息,话题,服务的介绍
整理结合机器人操作系统(ros)浅析和网址http://wiki.ros.org/cnNODEnode几乎是无处不在,这个东西相当于可执行文件,目前我更愿意把它当做cpp文件,通过catkin_make之后生成可执行文件。Message不用说了,没有message就是哑巴了。还是这是血液吧,不然传递机制是无法建立起来的TOPIC就像是QQ群一样,当有人发了一条消息后,QQ群告诉任何一个加群的人,有没原创 2017-06-07 16:57:08 · 13441 阅读 · 3 评论 -
ROS编程示例---输出消息
//一个简短的初学程序#include <ros/ros.h>int main(int argc,char** argv){ ros::init(argc,argv,"hello_ros"); ros::NodeHandle n; ROS_INFO_STREAM("Hello ROS");//ROS_INFO_STREAM将会生成一条消息,并且会发送到控制台}原创 2017-06-11 22:33:23 · 5791 阅读 · 0 评论 -
ROS编程示例---加法服务端
#include <ros/ros.h>#include <zhang/Bigint_Sum.h>//使用了自己创建的Bigint_Sum.srv#include <iostream>//使用string/* *本来是想实现真正的大数加法运算的,然后发现如果我把Bigsum定义成string类型,按照c++的逻辑, *应该是可以直接转换的,但是在这里string a=argv[1]好像是不原创 2017-06-11 22:27:13 · 532 阅读 · 0 评论 -
ROS编程示例---加法客户端
#include <ros/ros.h>#include <zhang/Bigint_Sum.h>//自己创建的srv文件#include <cstdlib>int main(int argc,char** argv){ //初始化节点 ros::init(argc,argv,"add_two_bigint_client"); //传入的参数必须是两个,加上程序位置本身也是一个参数,原创 2017-06-11 22:26:04 · 415 阅读 · 0 评论 -
ROS编程示例---完整输出乌龟位姿
运行roscore,乌龟//订阅turtle位姿并输出到屏幕#include <ros/ros.h>#include <iomanip>#include <turtlesim/Pose.h>//使用了turtlesim下的话题pose#include <ros/console.h>//使用判断输出语句_COND//回调函数void poseMessageReceived(const tur原创 2017-06-11 22:24:45 · 4130 阅读 · 0 评论 -
ROS编程示例---随机移动
运行roscore,turtlesim设置速度rosparam set /publish_velocity/max_vel 1//发布者程序,改进最大速度版,教程的老是撞墙,重新调整了角度//先手动设置rosparam set /publish_velocity/max_vel 1 速度为一避免有那种撞墙的反应#include <ros/ros.h>#include <geometry_msg原创 2017-06-11 22:22:53 · 1711 阅读 · 0 评论 -
ROS编程示例---设置乌龟背景随机颜色
先运行roscore和turtlesim你将会看到很鲜艳的颜色//这是根据ros浅谈第八章更改乌龟颜色的一个例子,改编过来的,符合我狂乱的风格#include <ros/ros.h>#include <std_srvs/Empty.h>//empty是turtlesim_node提供的服务clear的消息类型#include <cstdlib>int main(int argc,char**原创 2017-06-11 22:19:01 · 4590 阅读 · 4 评论