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urdf文件：<!--需求：设置机器人底盘，并添加摄像头--><robot name="mycar"> <!--1.底盘link--> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.3 0.2 0.1" /> </geome
2021-04-27 16:07:33
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原创 ROS第六课：参数服务器
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。比如，导航实现时，会进行路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成实时的行进路径。需关注三个角色：ROS Master、Talker、Listener。注意：参数服务器不失为高性能而设计的，因此最好用于储存静态的非二进制的简单数据。对于参数服务器的操作，主要有增删查改四方面，下面分别从增改、差、删来进行实现：增改改其实是通过参数覆盖来实现的，所以本质上改和增实现方法相同。增改可以通过两套API来实现：①设
2021-04-06 18:51:13
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原创 ROS第五课：服务通信
服务通信简介服务通信适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。三个角色：master、server、client。注意点：①保证顺序，客户端发起请求时，服务端需已启动；②客户端和服务端都可以存在多个。自定义内容的服务通信服务通信创建srv按照固定格式创建srv文件①在工作空间下src文件夹中创建功能包plumbing_server_client，并添加依赖；②在功能包中新建srv文件夹，并在文件夹下新建srv文件：AddInts.srv；③srv文件中输入内容：int32
2021-04-05 21:50:22
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原创 ROS第四课：话题通信
简单话题通信话题通信用于不断更新的，少逻辑处理的数据传输场景。编写程序时，关注三方面：发布者、订阅者和通信数据。对于简单的话题通信，即仅一段普通文本，其他步骤与前相同，这里仅整理出代码：发布方#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/* 发布方实现： 1.包含头文件 ROS中文本类型 ---> std_msgs/String.h 2.初
2021-04-03 20:23:38
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原创 ROS第三课：VScode开发环境下基本实现流程
用C++或python通过VScode来实现最简单的程序，即输出“hello world！”创建工作空间（同前）使用下列代码来实现工作空间的创建并进行编译mkdir -p demo02_ws/src#(必须得有 src)cd doemo02_wscatkin_make启动VScode使用下列命令启动VScodecd demo02_wscode .VScode中编译ROS（*）使用快捷键ctrl+shift+B可调用编译，第一次使用需配置设置，后续编译可用该快捷键默认编辑
2021-04-02 22:18:53
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原创 ROS第一课：创建工作空间与功能包
创建工作空间在home中创建catkin_ws/src的目录，使用命令：mkdir -p ~/catkin_ws/src#mkdir应该是make direction的意思，“~”或者“.”都代表当前文件夹转移到src文件中创建工作空间（不知道为什么，这一步其实是没有必要的）：cd ~/catkin_ws/src#cd就代表转移的意思catkin_init_workspace#这会在src中生成一个CMakeList.txt的文件回到catkin_ws中编译工作空间：cd
2021-04-01 20:00:18
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空空如也
Qt嵌入了外部程序，如何打包才能使得在其他电脑上运行时，外部程序的功能也能正常使用？
2022-04-07
C++17使用for循环提示参数未定义？
2021-04-06
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