ROS编程示例---加法服务端

#include <ros/ros.h>
#include <zhang/Bigint_Sum.h>//使用了自己创建的Bigint_Sum.srv
#include <iostream>//使用string

/*

  *本来是想实现真正的大数加法运算的，然后发现如果我把Bigsum定义成string类型，按照c++的逻辑，
  *应该是可以直接转换的，但是在这里string a=argv[1]好像是不合法的，查了半天没解决，就用了int64的整数，但是我的结果表达
  *是可以计算出两个最大int64整数之和的string类型，可这样的话，传递的时候既然失效了，只能在服务端显示，不能在
  *客户端显示，这个好失败。重新查看了编译srv这一节，实在找不到了

*/
bool add(zhang::Bigint_Sum::Request &req,zhang::Bigint_Sum::Response &rep)
{
  //设置最大位数1000位，肯定比2的63次方大了，就是没啥用，不过以后可以扩展，在实现乘法的时候估计可以用上
  int number1[1000];
  int number2[1000];
  //初始化数组
  memset(number1,0,sizeof(number1));
  memset(number2,0,sizeof(number2));

  int temp=0;//temp临时存储此次加法

  int carry=0;//carry表示进位

  int len1=0;//len1记录number1的数组长度，本来是想调用strlen的，但是感觉这样快一点。

  int len2=0;//number2

  //存储a到number1，且反向存储
  for(int i=0;req.a!=0;i++)
  {
    number1[i]=req.a%10;//取最后一位，反向存储实现
    req.a/=10;//舍掉最后一位
    len1++;//number1长度加一
  }
  //存储b到number2
  for(int i=0;req.b!=0;i++)
  {
    number2[i]=req.b%10;
    req.b/=10;
    len2++;
  }
  int lenmax = ((len1 > len2) ? len1 : len2);//找到最“长”的一个数，不是最大，方便下面计算结果
  int len=0;
  //计算sum
  for(int i=lenmax-1;i>=0;i--)
  {
    temp=number1[i]+number2[i];
    rep.sum[len]=temp%10+'0';
    carry=temp/10;
    len++;
  }
  //最后一位处理
  if(carry!=0)
  {
    rep.sum[len++]=carry;
  }
  //这里好奇怪，为什么服务端会显示两个数的和在b的位置
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
  //调用c_str输出字符串sum
  ROS_INFO("sending back response: [%s]",rep.sum.c_str());
  //返回正常
  return true;
}
int main(int argc,char** argv)
{
  //初始化节点
  ros::init(argc,argv,"add_two_bigint_server");
  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  //发布服务，等到客户端消息
  ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_bigint",add);
  //表示程序运行正常
  ROS_INFO("Ready to add two bigints.");
  //暂停
  ros::spin();
  //退出
  return 0;
}