PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法(二十三)
问题表述
给定空间一条直线的两个点或者给定直线上一点和直线方向向量
求直线外一点到该直线的距离
方法1
用海伦公式计算三点构成的三角形面积,然后通过面积公式计算垂线距离,具体描述如下所示:
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方法2
PCL库中提供了点到直线的距离计算函数
pcl::sqrPointToLineDistance(pt, line_pt, line_dir)
方法3
Eigen库中通过计算向量叉乘来求点到直线距离
在三维几何中,向量a和向量b的外积结果是一个向量,当a是单位向量时,计算b终点到a所在直线的距离