【双足轮机器人】SK8O技术详解--（3）控制系统【翻译】

3 控制系统

在本章中，我将介绍用于稳定和运动控制的控制器，状态观测器以及跳跃轨迹的计算。 基于线性化的3D轮式倒立摆模型，我设计了状态反馈控制律。为了过滤和融合所有可用的测量，我使用了无迹卡尔曼滤波器。最后，我通过求解非线性优化问题来描述跳跃状态轨迹的计算。

3.1 稳定与运动控制

最初，打算基于线性化的平面模型为机器人的左侧和右侧设计两个独立的LQ状态控制器。不幸的是，由于这种系统的非最小相位动力学，该方法在偏航运动中变得不稳定，因为未考虑两侧的耦合。通过引入一个外部比例偏航阻尼器，我设法在仿真中克服了这个问题。 当在实物机器人上应用时，该解决方案被证明是无效的，因为在仿真中起作用的阻尼器增益太大，从而导致真实机器人的抽搐和摔倒。另一方面，具有较小增益值的阻尼器无法稳定偏航动力学。因此，我必须使用包含偏航耦合器的模型来进行控制器设计。我自然选择了完整的机器人3D模型。然而，本文旨在为机器人的第一个原型设计一种控制系统。因此，我打算尽可能简化数学模型和控制系统。我决定使用机器人的倒立摆简化来实现轮子稳定和身体电机的PD控制，与[3]中类似。

3.1.1 非线性模型的平衡

在进行控制器设计之前，我需要找到机器人的配置-平衡-使机器人稳定。 由于导出的运动方程是非线性且复杂的，用解析的方法计算它的解将是一项乏味甚至不可能完成的任务。因此，我采用了数值优化。

我将平衡时的角加速度和速度设置为零，因此根据（2.27）：

这与（2.31）中的降阶模型一起给出了平衡条件:

可以进一步简化为:

如果$g$项是由输入${\tau }_{in}$补偿的，或者如果向量 $-g+{\tau }_{in}$是$G^T$的零空间的元素，则满足条件。为了找到这样的平衡点，我制定了以下优化任务：

在条件（3.3）和闭环运动约束（2.15）的情况下，以指定的期望值${\theta }_1$来最小化输入力矩：

这个问题有多种解决方案。其中有一些会导致相交。为了避免这些配置，我限制了剩余角度的值，以使其位于可接受的范围内。我用Matlab中的约束非线性问题求解器找到了理想的解决方案，其结果如表3.1所示。

3.1.2 3D轮式倒立摆模型

大众熟知大多数的摆式系统模型，图3.1中所示的轮式摆也不例外。因此，我不必自己推导它，而使用文献[9]推导的那个模型。为了方便读者阅读，这里写出它的方程式。 状态空间模型如下：

表3.1：平衡角和输入值

图3.1：简化的3D轮式倒立摆

其中$I_{0xy}$在垂直方向上轮子的转动惯量，$m_p$，$I_{px}$，$I_{py}$，$I_{pz}$是不带轮子的整个摆的质量和转动惯量，l是连杆的长度，$w$是轮子的距离，$x$是摆的前进距离，$\phi$是俯仰角，$\psi$是偏航角，并且$u_{0L}$，$u_{0R}$分别是左右轮子的力矩。参数$m_0$，$r_0$，$I_0$，$b$，$g$与平面机器人模型中的参数相同。

接下来，使用上一部分的平面模型和平衡姿态来计算摆的参数。得到的摆的质量是除轮子以外的所有机器人零件质量的总和：

连杆长度l作为平衡位置下轮子与身体之间的距离来计算：

我决定忽略连杆的转动惯量，因为它们的值比身体的值小两个数量级。因此，我设置摆的惯性与Gazebo仿真器中的身体参数相匹配。距离$w$也是根据3D Gazebo模型选择的。

3.1.3 线性化和离散化

接下来，继续进行3D轮式倒立摆模型的线性化（3.6）:

通过计算线性连续系统$A_c$，$B_c$的状态空间矩阵：

从线性连续系统中，我使用零阶保持器获得了状态空间矩阵 A d A_d A