【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第三章 【腿部校准和步态效果调试】

1 前言

承接上次的教程，本次文章，将教你怎么对 Py-apple Dynamics 6.5 及 6.5 以后版本的软件进行腿部校准（调中）和步态效果调试。

Py-apple Dynamics 开源四足控制软件 Github

调中顾名思义为“机器狗腿部中位调整“，既对机器人的腿部进行标定，使他的机械0位和软件0位重合，以实现机械的运动效果和软件对应。

从 Py-apple Dynamics 6.5 开始，调中的方法出现了很大的改变。由原来的大腿与身体平行，小腿与大腿垂直的调中方式改为了大腿与身体垂直，小腿也与大腿垂直的调中方式。
区别见下图

之所以进行这样的改动，是因为 Py-apple Dynamics 6.5 后会逐步引入狗子爬楼梯的功能，爬楼梯时需要对重心进行补偿。因此，需要在狗子的前后方向 (步态的x方向) 引入更多的运动空间，而舵机的运动范围只有180°，按照原来的调中方法会使得结构牺牲掉90°的运动范围，遂做了修改、更新。

修改后的调中方式和原教程视频（见下方）类似，只是在机械安装时需要注意将大腿旋转90度再安装机械；下面带大家一步步看看怎么进行调中，并且介绍一些调中需要认识到的理论原理。（这里以菠萝狗官方机械结构为例，当然你也可以用 Py-apple Dynamics 软件，搭配你自己的机械结构）

【教程】灯哥0基础DIY四足机器人指南（新版）--全集更新中！！（2021.4.5）

2 腿部调中（0位校准）

要进行腿部调中，首先，腿必须保证没有装在身体上面（第一次标定前不要提前安装腿到身体上，也不要安装小腿舵机的舵片，标定时再安装，否则有可能卡住结构导致舵机烧毁！！）