【计算机视觉】张正友标定法相机标定

 

目录

 

一、相机标定

二、张正友标定法

2.1 张正友标定法概述

2.2 张正友标定法原理

2.2.1 坐标系

2.2.2 内参矩阵计算

2.2.3 外参矩阵计算

2.2.4 极大似然估计

2.2.5 畸变矫正

2.3 张正友标定法算法步骤

三、用张正友标定法进行相机标定

3.1 实验数据说明

3.2 实验及分析

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一、相机标定

    建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。

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二、张正友标定法

2.1 张正友标定法概述

张正友标定法是张正友教授于1998年在名为《A Flexible New Technique for Camera Calibration》文中提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。

• 优点

器材简便，无需特定的表示物，一张打印的棋盘格即可；

精度高，相对误差可低于0.3%；

实验过程简单，相机和标定版都可以自由放置。

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2.2 张正友标定法原理

2.2.1 坐标系

世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。

相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。

图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。

像素坐标系(pixel coordinate system)：为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个（像素数目）。

设三维世界坐标的点为X=[X,Y,Z,1]T X=[X,Y,Z,1]T，二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]Tm=[u,v,1]T，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为：

单应性映射

2.2.2 内参矩阵计算

• 内参矩阵各元素意义：一个像素的物理尺寸dx和dy，焦距f，图像物理坐标的扭曲因子r，图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量u和v（像素为单位）。

计算内参数矩阵：

每个单应性矩阵能提供两个方程，而内参数矩阵包含5个参数，要求解，至少需要3个单应性矩阵。为了得到三个不同的单应性矩阵，我们使用至少三幅棋盘格平面的图片进行标定，就可以线性唯一求解出K