相机标定

相机标定：

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。
下面我们讲述的张正友的棋盘标定方法
常规的标定方法需要昂贵的设备，并且需要用到两个或这三个平面标定的方法。而张正友教授提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以，只需要相机从很少的位置观测平面，相机和平面都可以以未知速度自由移动，提高了精度，便于操作。

目录

相机标定：

1、实现步骤

2、原理

 3、实现

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1、实现步骤：

1. 打印一张棋盘格A4纸张（黑白间距已知），并贴在一个平板上
2. 针对棋盘格拍摄若干张图片（一般10-20张）
3. 在图片中检测特征点（Harris特征）
4. 利用解析解估算方法计算出5个内部参数，以及6个外部参数
5. 根据极大似然估计策略，设计优化目标并实现参数的refinement

2、原理：

了解坐标系：世界坐标系 、相机坐标系 、图像坐标系 、像素坐标系

（1）计算外参：

s: 世界坐标系到图像坐标系的尺度因子

A: 相机内参矩阵

: 像主点坐标

α, β: 焦距与像素横纵比的融合

γ: 径向畸变参数

有：

2D 图像点：

3D 空间点：

其次坐标：

所以描述空间坐标到图像坐标的映射（标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系）：

不妨设棋盘格位于Z = 0 定义旋转矩阵R的第i列为, 则有：

于是空间到图像的映射可改为：