rosserial移植到STM32(CUBEMX+HAL库)

rosserial的作用

使用过ros的话都会了解过ros特殊的通信机制，通过话题的发布和订阅来进行通信。
有时候我们需要从PC端的串口与单片机进行通信，我曾试着直接调用串口与STM32进行数据传输，但是数据非常不好处理，自己定协议也是一个非常麻烦的事情，还经常出现一些奇怪的乱码，如果能在STM32上模仿ros直接发布或订阅话题并能够使用ros的数据类型就好了。
我曾在ros的官网上看到有将rosserial移植到arduino的教程，当移植成功后可以将arduino当成一个节点直接订阅ros通信网络上的话题，也可以直接往ros的通信网络发布话题，但是坑爹的是ros官网没给STM32的移植教程。
网上也有一些大佬用标准库移植过，但写的不明不白，我花了大量精力将大佬的代码看懂并强行移植到HAL库，最后确实能用，但代码看起来非常恶心。直到今天我发现了一种非常简单的移植方法，可以将代码搞得非常漂亮，为了让大家少踩坑，我将移植过程写出来供大家参考。

需要实现的功能

我们从PC端发布一个话题为pc_to_stm32的std_msgs::String类型数据，单片机订阅该话题，并将该数据通过话题stm32_to_pc发布出来。

移植步骤

1. 首先我们建一个CUBEMX工程
   
2. 选好你的芯片的型号，我的单片机是F103ZET6
   
3. 分别配RCC ,SYS,TIM2,USART
   
   
4. 配时钟树，这里我配64MHZ
   
5. 配USART波特率，这里我配57600，因为这是serial_no