一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识（传递函数）

用一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识如下模型的参数：

噪声的成形滤波器

采样时间0.01

要求：

1.用matlab 写出程序代码；

2.画出实际模型和辨识得到的模型误差；

3.画出递推算法迭代时各辨识参数的变化曲线；

具体思路：

采用Z变换将系统和噪声滤波器的传递函数进行离散化，得到系统的差分方程：

产生m序列，获得系统输入：

然后利用各最小二乘法的公式，进行迭代求解：

增广最小二乘（辨识结果）

 -0.0865   -0.1558    0.0116   -0.0125   -0.0031   -0.0198    0.0418    0.0061    0.0530    0.0152   -0.0220    0.0037    0.0894   -0.0027   -0.4287

 

递推最小二乘辨（辨识结果）

0.2914    0.4161   -0.0060   -0.0947   -0.1967    0.0093    0.0756   -0.2644    0.0262   -0.2307   -0.0284   -0.0255   -0.0943    0.0701   -0.3491

二步法（辨识结果）

10.9249  -11.5145    4.9972   -4.1236   10.4250

最小二乘法（辨识结果）

1.5000    0.7000    1.0000    0.5000

辅助变量法（辨识结果）

0   -2.2276   -0.0000    3.4309   -2.0860

长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询QQ：3531225003。