LSM6DS3TH-C 6轴传感器驱动

LSM6DS3TH-C 6轴传感器驱动

说明

• 测试平台：STM32F4
• 使用说明：
  • 在platform_ReadByte、与platform_WriteByte中实现对应平台的I2C读写操作接口
  • 默认应用接口为弱定义，定义此USER_APP_INTERFACE宏定义可以开启示例的应用接口，用户可自定义自己的接口函数，打印信息可自行关闭，默认的接口函数不包含单位转换，只实现了原始数据存储
  • 存储数据使用数据类型sLSM6DS3_Data
  • 默认定义了对象sLSM6DS3_Dev g_lsm6ds3，可包含lsm6ds3.h头文件，即可使用此对象去访问用户接口函数

驱动源码

#ifndef __LSM6DS3_H__
#define __LSM6DS3_H__

#include "main.h"

#define LSM6DS3_WHO_AM_I                0X0F // 能读出ID,根据芯片不同而不同,可能是0x69,也或许是0x6a
#define LSM6DS3_CTRL1_XL                0X10 // 线性加速度传感器控制寄存器1 (r/w)。
/*  bit7						~						  bit0
	ODR_XL3 ODR_XL2 ODR_XL1 ODR_XL0 FS_XL1 FS_XL0 BW_XL1 BW_XL0
	其中:ODR_XL3 ODR_XL2 ODR_XL1 ODR_XL0 输出数据速率和电源模式选择
	FS_XL1 FS_XL0：ACC满量程选择
	BW_XL1 BW_XL0：抗混叠滤波器带宽选择。
*/
#define LSM6DS3_CTRL2_G                 0X11
/*  bit7						~			   bit0
	ODR_G3  ODR_G2 ODR_G1 ODR_G0 FS_G1  FS_G0 FS_125
	其中:ODR_G3  ODR_G2 ODR_G1 ODR_G0:陀螺仪输出速率选择
	FS_G1  FS_G0：陀螺仪满量程选择
	FS_125：陀螺仪满量程为125dps；	
*/
#define LSM6DS3_CTRL3_C                 0X12
/*  bit7						~			   bit0
	BooT BDU H_LACTIVE PP_OD SIM IF_INC BLE SW_RESET
	BooT:重启内存里的内容
	BDU：更新块数据
	H_LACTIVE：中断活跃水平
	PP_OD：INT1和INT2衬垫上的推拉/开式排水选择。
	SIM：SPI Serial interface mode select
	IF_INC:寄存器地址在进行串行多字节访问时自动增加
	BLE：大/小端数据选择
	SW_RESET：软件复位
*/
#define LSM6DS3_CTRL4_C                 0X13
/*  bit7						~			   bit0
	XL_BW_SCAL_ODR:加速度计带宽的选择;
	SLEEP_G:陀螺仪睡眠模式使能;
	INT2_on_INT1:所有中断信号在INT1上可用
	FIFO_TEMP_EN:使能稳如数据作为4th FIFO数据设置
	DRDY_MASK:数据读掩码使能;
	I2C_disable:disable i2c接口
	0
	STOP_ON_FTH:启用FIFO阈值级别使用;
*/
#define LSM6DS3_CTRL5_C                 0X14
/*
	ROUNDING2 ROUNDING1 ROUNDING0 0 ST1_G  ST0_G ST1_XL ST0_XL
	ROUNDING2 ROUNDING1 ROUNDING0:从输出寄存器中读取循环突发模式(舍入)。
	ST1_G  ST0_G:角速率传感器自检使能。
	ST1_XL ST0_XL:线性加速度传感器自检使能。
*/

#define LSM6DS3_CTRL6_C                 0X15
/*
	角速率传感器控制寄存器
	TRIG_EN LVLen LVL2_EN XL_HM_MODE 0 0 0 0
	TRIG_EN:陀螺仪数据边缘敏感触发启用。
	LVLen:陀螺仪数据电平敏感触发启用。
	LVL2_EN:陀螺仪电平敏感锁存使能。
	XL_HM_MODE:加速计高性能工作模式禁用.
*/
#define LSM6DS3_CTRL7_G                 0X16
/*
	角速率传感器控制寄存器7
	G_HM_MODE HP_G_EN HPCF_G1 HPCF_G0 HP_G_RST ROUNDING_STATUE 0 0
	G_HM_MODE:陀螺仪的高性能工作模式禁用
	HP_G_EN:陀螺数字高通滤波器使能。只有当陀螺仪处于HP模式时，才启用过滤器。
	HPCF_G1 HPCF_G0:陀螺仪高通滤波器截止频率选择。
	HP_G_RST:陀螺数字HP滤波器复位
	ROUNDING_STATUE:源寄存器四舍五入功能使能在1E,53,1B	
*/
#define LSM6DS3_CTRL8_XL                0X17
/*
	线性加速度传感器控制寄存器8 (r/w)。
	LPF2_XL_EN	HPCF_XL1 HPCF_XL0 0 0 HP_SLOPE_XL_EN 0 LOW_PASS_ON_6D
	LPF2_XL_EN: 加速度计低通滤波器LPF2选择。
	HPCF_XL1 HPCF_XL0:加速度计斜率滤波器和高通滤波器配置和截止设置。
		见表68。它还用于选择LPF2滤波器的截止频率，如表69所示。通过将CTRL8XL (17h)的LOW PASS ON 6D位设置为1，这种低通滤波器也可以用于6D/4D功能。
	HP_SLOPE_XL_EN:加速度计斜率滤波器/高通滤波器选择。
	LOW_PASS_ON_6D:低通滤波器对6D功能的选择。
*/
#define LSM6DS3_CTRL9_XL                0X18
/*
	0 0 Zen_XL Yen_XL Xen_XL SOFT_EN 0 0
	Zen_XL:加速计z轴输出启用。
	Yen_XL:加速计y轴输出启用。
	Xen_XL：加速计x轴输出启用.
	SOFT_EN:启用磁强计软铁校正算法
*/
#define LSM6DS3_CTRL10_C                0X19
/*
	0 0 Zen_G Yen_G Xen_G FUNC_EN FEDO_RST_STEP SIGN_MOTION_EN
	Zen_G:陀螺偏航轴(Z)输出使能。
	Yen_G:陀螺滚轴(Y)输出使能。
	Xen_G:陀螺螺距轴(X)输出使能。
	FUNC_EN:启用嵌入式功能(计步器、倾斜、显著运动、传感器轮毂和熨烫)和加速度计HP和LPF2滤波器
		(参见图6)。默认值:0
	FEDO_RST_STEP:重置计步器步长计数器。
	SIGN_MOTION_EN:使能重要运动功能
*/

//i2c master config register
#define LSM6DS3_MASTER_CONFIG           0X1A

//interrupts register
#define LSM6DS3_WAKE_UP_SRC             0X1B
/*
	0 0 FF_IA SLEEP_STATE_IA WU_IA X_WU Y_WU Z_WU
	FF_IA:自由落体时间检测状态
	SLEEP_STATE_IA:睡眠时间状态
	WU_IA:唤醒时间检测状态
	X_WU：x轴上的唤醒事件检测状态。
	Y_WU: y轴上的唤醒事件检测状态。
	Z_WU: z轴上的唤醒事件检测状态。
*/
#define LSM6DS3_TAP_SRC                 0X1C
/*
	0 TAP_IA SIGLE_TAP DOUBLE_TAP TAP_SIGN X_TAP Y_TAP Z_TAP
	TAP_IA:轻击事件检测状态
	SIGLE_TAP:单击事件检测状态
	DOUBLE_TAP:双击事件检测状态
	TAP_SIGN：轻击事件检测到的加速标志。
	X_TAP Y_TAP Z_TAP：点击x/y/z轴上的事件检测状态
*/
#define LSM6DS3_D6D_SRC                 0X1D
/*
	纵向、横向、面朝上和面朝下源寄存器(r)
	0 D6D_IA ZH ZL YH YL XH XL 
	D6D_IA：激活中断以改变位置纵向，横向，正面向上，正面向下。
	ZH: Z轴高事件(高于阈值)
	ZL：Z轴低事件(低于阈值)
	...
*/
//status data register
#define LSM6DS3_STATUS_REG              0X1E
/*
	- - - - - TDE GDA XLDA
	TDE:温度可用的新数据
	GDA:陀螺仪可用的新数据
	XLDA:加速度计可用的新数据
*/
#define LSM6DS3_TAP_CFG					0x58
#define LSM6DS3_TAP_THS_6D				0x59
#define LSM6DS3_WAKE_UP_THS	        	0x5B
#define LSM6DS3_WAKE_UP_DUR				0x5C
#define LSM6DS3_MD1_CFG					0x5E

//temperature output data register
#define LSM6DS3_OUT_TEMP_L              0X20
#define LSM6DS3_OUT_TEMP_H              0X21
/*温度数据输出寄存器(r)。L寄存器和H寄存器一起表示一个16位的字。*/

//gyroscope output register
#define LSM6DS3_OUTX_L_G                0X22
#define LSM6DS3_OUTX_H_G                0X23
#define LSM6DS3_OUTY_L_G                0X24
#define LSM6DS3_OUTY_H_G                0X25
#define LSM6DS3_OUTZ_L_G                0X26
#