ICP配准算法研究

       最近，在学习PCL当中的ICP配准算法，对点云数据进行配准。整体来讲，迭代最近点算法是已经很成熟的配准算法，但是，仍有相关研究者对其进行进一步的改进。在我最近阶段看的文章中，对于改进的该算法的方面重在于：①直接缩短ICP算法运行的时间；②.改进相应的分割算法，为后续ICP配准缩短时间；③.改进初始配准算法，使得源点云与目标点云之间的距离更进，ICP在配准过程中，迭代次数大大减少；④.改进拓扑关系（K-d树、Octree）等等。但是，对ICP本身算法的改进少。个人认为，ICP算法已相当成熟，若能够开发出基于PCL的ICP算法的动态调试参数的方法，就能自动算出最优解。这是很理想的，但是难度大。若有哪位博友想做动态参数计算设计算法的，我们可以合作。

      以下，是我最近做的一部分ICP算法的最基本的代码程序，希望各位博友能指点。其中，源点云与目标点云我已经预处理过了，所以相应的预处理代码就没有上传到这篇博文中。

      在程序中，显示那块，出现了问题，不知是我的vtk有问题，还是哪里。但是程序运行编译是没有任何问题的，VS13+PCL1.8。

      源点云与目标点云我不能打包成文件上传，各位博友研究者可以联系我，再发给各位吧。

      在程序的最后，我将配