最近,在学习PCL当中的ICP配准算法,对点云数据进行配准。整体来讲,迭代最近点算法是已经很成熟的配准算法,但是,仍有相关研究者对其进行进一步的改进。在我最近阶段看的文章中,对于改进的该算法的方面重在于:①直接缩短ICP算法运行的时间;②.改进相应的分割算法,为后续ICP配准缩短时间;③.改进初始配准算法,使得源点云与目标点云之间的距离更进,ICP在配准过程中,迭代次数大大减少;④.改进拓扑关系(K-d树、Octree)等等。但是,对ICP本身算法的改进少。个人认为,ICP算法已相当成熟,若能够开发出基于PCL的ICP算法的动态调试参数的方法,就能自动算出最优解。这是很理想的,但是难度大。若有哪位博友想做动态参数计算设计算法的,我们可以合作。
以下,是我最近做的一部分ICP算法的最基本的代码程序,希望各位博友能指点。其中,源点云与目标点云我已经预处理过了,所以相应的预处理代码就没有上传到这篇博文中。
在程序中,显示那块,出现了问题,不知是我的vtk有问题,还是哪里。但是程序运行编译是没有任何问题的,VS13+PCL1.8。
源点云与目标点云我不能打包成文件上传,各位博友研究者可以联系我,再发给各位吧。
在程序的最后,我将配