ROS的发布消息Publishers和订阅消息Subscribers
程序里面主要是订阅录制好的激光数据(并且scan数据通过rosbag回放),经过一系列几何处理之后进行重新发布出来输出信息,消息之间的发布和订阅如下所示:
lzm@lzm:~$ rostopic info /scan
Type: sensor_msgs/LaserScan
Publishers:
* /play_1602042026551485542 (http://lzm:36033/)
Subscribers:
* /navigation (http://lzm:45147/)
* /
原创
2020-10-07 13:02:53 ·
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