qq_37611824的博客

参考论文：http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf参考ORB-SLAM源码详解sim3计算：R t s ORB-SLAM 源码中的文件Sim3Slover.ccvoid Sim3Solver::ComputeCentroid(cv::Mat &P, cv::Mat ...

高翔博士在ORBSLAM基础上增加点云稠密构图模块1.RGBD数据集模块编译主要参考：https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696376（1）高翔博士的源码没有build.sh文件，因此主要就是在他的第三方库文件Thirdparty里编译DBoW2（2）编译安装Pangolin2.编译ROS Examples模块这个...

两两帧之间的VO:书中主要进行参考帧(Reference)和当前帧(Current)之间的变换,参考帧为坐标系,当前帧与参考帧进行特征匹配,估计运动.参考帧相对世界坐标系变换矩阵,当前帧与世界坐标系变换矩阵 为,待估计运动和两帧变换矩阵构成左乘关系: ...

Mono ORB-SLAM1 ORB-SLAM2一.Tracking:(4个步骤) 提取ORB特征.从上一帧或者重定位来估计初始位姿.局部地图跟踪和关键帧处理二.ORB(Oriented FAST and Rotated ...

一.Initializer::FindHomography:单应矩阵,假设场景为平面的情况下--参考MVG 3.1变换不变性和归一化,算法3.2,2D单应的归一化DLT算法(1) Normalize(mvKeys1,vPn1, T1);特征点归一化,坐标均值为0,一价绝对值为1,归一化方便数据处理,保证程序运行加快收敛,归纳统一样本的统计分布性.归一化原理程序里面的for()循...

主要是参考各路博客做一下笔记,以防自己忘记了单目相机中地图点大多数是通过三角化求解出地图点空间位置3D点齐次坐标,3D点在图像上的投影两边同时差乘u(这个在多视图几何经常用到,为了是另一边等于0) ,有展开得(这个在MVG里用向量叉积解答的时候看得糊里糊涂,哦,原来是这样)三个方程,其中有两个是线性独立的,因为（1）式×(-u)-（2）式×v=（3）式,其中Pi...