qq_37611824的博客

路径规划平滑速度

ROS功能:动态重配置实用程序;浅显说就是在程序外部动态改变变量值,可以不用重新编译程序,就是说可以快速调参,其中需要用参数服务器,服务和主题.配置文件保存在和src同级的文件夹cfg中,yocs_velocity_smoother的配置文件../yocs_velocity_smoother/cfg/params.cfg#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "yocs_velocity_smoother"from dynamic_reconfigure.parame

ROS_INFO、ROS_DEBUG、 ROS_WARN、ROS_ERROR、ROS_FATALROS_ASSERT:asserts that the provided expression evaluates to true. If it is false, program execution will abort, with an informative statement about which assertion failed, in what file. Use ROS_ASSERT i

MRPT库默认地图栅格格式是：666*666，随机器人运动扩大变化ROS rviz上的位姿和路径轨迹都是米制显示，路径计算要转化成栅格，因此存在栅格坐标和米制坐标之间的互转关系。A*算法：堆数据结构的基础和底层数据结构...

void prunePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& global_pose, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& global_plan){ ROS_ASSERT(global_plan.size() >= plan.size()); std::vec.

这是我摘抄别人的，我还没时间整理，等有空在去整理，现在就当先抄笔记先。学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我还是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了之后才发现人家写的真的是言简意赅啊！我就详细的把自己的理解以及想到的例子写出来，万一有人也是不太明白这个呢。举个栗子比如说我现在算出来了一个

程序里面主要是订阅录制好的激光数据（并且scan数据通过rosbag回放），经过一系列几何处理之后进行重新发布出来输出信息，消息之间的发布和订阅如下所示：lzm@lzm:~$ rostopic info /scanType: sensor_msgs/LaserScanPublishers: * /play_1602042026551485542 (http://lzm:36033/)Subscribers: * /navigation (http://lzm:45147/) * /

记忆力不好老是忘记ros查询话题的具体内容，现在来做一下笔记，不记得就翻博客吧。一.$rostopic list输出/scan 二.$rostopic info /scan 输出Type: sensor_msgs/LaserScanPublishers: * /play_1599208623127841919 (http://lzm:40267/)Subscribers: None三.$rosmsg show sensor_msgs/Las.

运行程序的时候，订阅/scan话题消息一直传不进激光数据，后来挣扎一番问朋友发现是没写ros::spinOnce()，没法调用回调函数传入激光数据。下面是在解决问题之后，参考别人的博客，写的学习笔记。1.关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)2.看完链接里面的教程后，我们知道： 消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello worl...