本专题相关教程:
0 前言
在之前的博客中,我们学习了如何发送心跳报文,却没有学习如何通过心跳报文来检测节点是否在线。
我从网上搜了搜,发现没有相关的代码实现教程,便自己琢磨了一下。
温馨提示,在实现本文功能时。需要保证时间计数函数无bug。如有问题可以看一下之前这篇博客CANopen补充–时间计算出错。
检测节点是否在线,说明如下:
我们可以看到,需要配置1016h处的数据。
涉及变量如下(这些变量在字典里面自带):
变量 | 说明 |
---|---|
(u_int8_t *)ConsumerHeartbeatCount | 需要检测节点的数量 |
(u_int32_t *) ConsumerHeartbeatEntries | [0-16]位为检测时间间隔,[17-20]位为要检测的节点ID |
(e_nodeState) NMTable[] | 保存着节点状态 |
节点状态取值如下:
Initialisation = 0x00,
Disconnected = 0x01,
Connecting = 0x02,
Preparing = 0x02,
Stopped = 0x04,
Operational = 0x05,
Pre_operational = 0x7F,
Unknown_state = 0x0F
那么如果节点离线,它的状态应该为为0x01(Disconnected)。
1 单节点心跳检测
下面为对应实例代码:
/***************节点心跳检测,1000ms内没收到心跳,则认为离线 检测数量为1************************/
u_int8_t count = 1;
Master_Data.ConsumerHeartbeatCount = &count; //节点数量
int16_t time = 1000; //1000ms一次
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] = time; //变量的0-16位为时间检测间隔:1000ms
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] |= 0x01 << 16; //变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x01
while (1)
{
delay_ms(1000);
if (Master_Data.NMTable[0x01] == Operational)
printf("节点在工作\r\n");
if (Master_Data.NMTable[0x01] == Disconnected)
printf("节点已经离线\r\n");
printf("当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x01]);
}
2 双节点心跳检测
如果是两个节点,如下:
/***************节点心跳检测,1000ms内没收到心跳,则认为离线 检测数量为2************************/
u_int8_t count = 2;
Master_Data.ConsumerHeartbeatCount = &count;
int16_t time = 1000;
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] = time; //变量的0-16位为时间阈值:1000ms
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] |= 0x01 << 16; //变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x01
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[1] = time; //变量的0-16位为时间阈值:1000ms
Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[1] |= 0x02 << 16; //变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x02
while (1)
{
delay_ms(1000);
if (Master_Data.NMTable[0x01] == Operational)
printf("节点1在工作\r\n");
if (Master_Data.NMTable[0x01] == Disconnected)
printf("节点1已经离线\r\n");
if (Master_Data.NMTable[0x02] == Operational)
printf("节点2在工作\r\n");
if (Master_Data.NMTable[0x02] == Disconnected)
printf("节点2已经离线\r\n");
printf("节点1当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x01]);
printf("节点2当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x02]);
}
在main函数添加改该代码便可以进行检测。还是比较简单的,只要初始化的时候配置好这些参数即可。