CANopen补充--主站检测节点是否在线

本专题相关教程：

基于STM32F4的CANOpen移植教程

基于STM32F4的CANopen快速SDO通信

linux下CANopen for python的使用

基于Linux C的CANopen移植

CANopen补充–时间计算出错

CANopen补充–主站检测节点是否在线

0 前言

在之前的博客中，我们学习了如何发送心跳报文，却没有学习如何通过心跳报文来检测节点是否在线。
我从网上搜了搜，发现没有相关的代码实现教程，便自己琢磨了一下。
温馨提示，在实现本文功能时。需要保证时间计数函数无bug。如有问题可以看一下之前这篇博客CANopen补充–时间计算出错。

检测节点是否在线，说明如下：

我们可以看到，需要配置1016h处的数据。

涉及变量如下（这些变量在字典里面自带）：

变量	说明
(u_int8_t *)ConsumerHeartbeatCount	需要检测节点的数量
(u_int32_t *) ConsumerHeartbeatEntries	[0-16]位为检测时间间隔，[17-20]位为要检测的节点ID
(e_nodeState) NMTable[]	保存着节点状态

节点状态取值如下：

 Initialisation  = 0x00, 
 Disconnected    = 0x01,
 Connecting      = 0x02,
 Preparing       = 0x02,
 Stopped         = 0x04,
 Operational     = 0x05,
 Pre_operational = 0x7F,
 Unknown_state   = 0x0F

那么如果节点离线，它的状态应该为为0x01（Disconnected）。

1 单节点心跳检测

下面为对应实例代码：

 /***************节点心跳检测，1000ms内没收到心跳，则认为离线 检测数量为1************************/

    u_int8_t count = 1;
    Master_Data.ConsumerHeartbeatCount = &count;					//节点数量
    int16_t time = 1000;											//1000ms一次

    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] = time;                //变量的0-16位为时间检测间隔:1000ms
    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] |= 0x01 << 16; 			//变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x01

    while (1)
    {
        delay_ms(1000);
 		if (Master_Data.NMTable[0x01] == Operational)
			printf("节点在工作\r\n");
        if (Master_Data.NMTable[0x01] == Disconnected)
			printf("节点已经离线\r\n");
        
       printf("当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x01]); 
    }
    

2 双节点心跳检测

如果是两个节点，如下：

 /***************节点心跳检测，1000ms内没收到心跳，则认为离线 检测数量为2************************/
    u_int8_t count = 2;
    Master_Data.ConsumerHeartbeatCount = &count;
    int16_t time = 1000;


    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] = time;                //变量的0-16位为时间阈值:1000ms
    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[0] |= 0x01 << 16; 			//变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x01


    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[1] = time;                 //变量的0-16位为时间阈值:1000ms
    Master_Data.ConsumerHeartbeatEntries[1] |= 0x02 << 16; 			//变量的17-20位为ID 这里假设节点id为0x02
    while (1)
    {
        delay_ms(1000);
 		if (Master_Data.NMTable[0x01] == Operational)
			printf("节点1在工作\r\n");
        if (Master_Data.NMTable[0x01] == Disconnected)
			printf("节点1已经离线\r\n");
        
      	if (Master_Data.NMTable[0x02] == Operational)
			printf("节点2在工作\r\n");
        if (Master_Data.NMTable[0x02] == Disconnected)
			printf("节点2已经离线\r\n");  
        
       printf("节点1当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x01]); 
       printf("节点2当前状态%x\r\n", Master_Data.NMTable[0x02]); 
    }
  

在main函数添加改该代码便可以进行检测。还是比较简单的，只要初始化的时候配置好这些参数即可。