随记：图优化相关

读MonoPair: Monocular 3D Object Detection Using Pairwise Spatial Relationships论文的时候，发现其在网络框架中加入了一个Pairwise Spatial Constraint。在使用Partwise Spatial Constraint的时候引入图优化的过程。于是详细地了解了一下图优化的求解过程。

对图优化的基础部分的了解，是仔细阅读了高博士的博客：深入理解图优化与g2o：图优化篇 - 半闲居士 - 博客园
以及g2o的论文：https://www.researchgate.net/profile/Rainer-Kuemmerle-3/publication/224252449_G2o_A_general_framework_for_graph_optimization/links/541e9d0d0cf241a65a18bede/G2o-A-general-framework-for-graph-optimization.pdf

刚开始的时候一直想不明白图优化和其他非线性优化的不同在哪里，最后明白了其实只要记住：图优化中的节点就是优化变量，边就是求解的约束，而图优化的底层理论是依赖H矩阵的稀疏性进行的。记住这句就足够了，而在使用的过程中，只需要定义好边与节点的具体内容，其余的交给图优化的工具如g2o就行了。