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本文详细介绍了如何在ubuntu16.04和ROS kinetic环境下，进行turtlebot3的仿真与脚本控制。内容涵盖工作区和包的创建，turtlebot3及仿真环境、gmapping包的安装，以及多种脚本的运行，包括红绿灯控制、测距和避障。此外，还涉及SLAM建图导航和不同仿真场景的开启。
前言
本文目标，史上最全，入门最简。工程链接：下载地址
这一节参考书上的例子，用gazobo仿真开源项目turtlebot3，我的环境是ubuntu16.04,kinetic版本ros。
（1）创建工作区以及包
创建wanderbot_ws工作区
mkdir -p ~/wanderbot_ws/src
cd ~/wanderbot_ws/src
catkin_init_workspace
创建wanderbot包
cd ~/wanderbot_ws/src
catkin_create_pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_msgs
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