三维重建学习笔记之使用Kinect v1的驱动openni获取pcl点云数据教程

 

1、PCL（Point Cloud Library）ROS接口包/PCL（Point Cloud Library）ROS接口堆栈，该软件包提供了用于将正在运行的ROS系统桥接到Point Cloud Library的接口和工具。这些包括ROS节点，节点和C ++接口。

内容有

1.ROS nodelets：pcl_ros包括几个打包为ROS nodelet的PCL过滤器。

2.ROS C++ interface（ROS C ++接口）

2.1Publishing point clouds

2.2Subscribing to point clouds

3.ROS nodes（ROS节点）

3.1bag_to_pcd

3.2convert_pcd_to_image

3.3convert_pointcloud_to_image

3.4pcd_to_pointcloud

3.5pointcloud_to_pcd

http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=fuerte

2、仅仅初始化ROS，为PointCloud2数据创建订阅者和发布者教程

http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials

3、PCL概述：

内容有

1.Data types（数据类型）

    1.1Point cloud data types in ROS

    1.2Determining the point type for a given point cloud message

    1.3Common PointCloud2 field names

2Point Cloud conversion（点云转换） 

    2.1Converting between sensor_msgs::PointCloud2 and pcl::PointCloud<T> objects

    2.2Converting between the `sensor_msgs::PointCloud` and `sensor_msgs::PointCloud2` format

    2.3Publishing and subscribing to point cloud messages

3Publishing and subscribing to point cloud messages（发布和订阅点云消息）

    3.1Subscribing to different point cloud message types

    3.2Publishing different point cloud types

http://wiki.ros.org/pcl/Overview