XELA ROBOTICS uSkin XR2144触觉传感器使用教程

目录

传感器介绍

使用步骤

windows下XELA Server的使用方法

Ubuntu下XELA Server的使用方法

机器人触觉领域专业名词——Taxel

应用效果

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传感器介绍

XELA推出了3轴力传感器阵列，用于实现机器手和夹爪的触觉感知。XELA触觉感应阵列，具有小巧、轻薄、柔软、耐用，布线少等优点。

传感器阵列具有1×1、2×1、2×2、4×4、4×6多种规格。

 从官网了解该传感器。Home

从官网下载相应资料：XELA Robotics

使用步骤

windows下XELA Server的使用方法

使用传感器厂商所测试的CAN-USB设备，从官网相应的下载相应的驱动设备安装上即可。

Ubuntu下XELA Server的使用方法

1.激活CAN总线（Activating CAN bus）
分为两类：
        Esd or any other CAN device
        Any serial CAN (slcan) device
2.将上一步配置为自动激活（Automating activation）
        同上分为两类
3.安装CAN-USB驱动（Installing drivers）
        socketcan类型没有提及需要安装：Esd CAN-USB/2、LAWICEL CANUSB、VScom USB-CAN Plus
        pcan类型需要特别安装：PEAK CAN-USB
4.安装XELA Server应用程序（Application Installation）
        创建/etc/xela文件夹并给予777权限，将所有配置文件放在该文件夹下。
5.开始使用

机器人触觉领域专业名词——Taxel

Taxel:来源于论文Tactile Sensing —— From Humans to Humanoids，文章中反复出现的单词"taxel"是 tactile pixel 的缩写, 直译过来就是接触像素点。

应用效果

另：本人提供超低成本CAN-USB软硬件解决方案，打破CAN-USB调试设备高昂的费用，效果详见【机器人的触觉感官XELA uSkin触觉传感器 触觉感知算法研究】 ，感兴趣视频下留言。