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传感器介绍
XELA推出了3轴力传感器阵列,用于实现机器手和夹爪的触觉感知。XELA触觉感应阵列,具有小巧、轻薄、柔软、耐用,布线少等优点。
传感器阵列具有1×1、2×1、2×2、4×4、4×6多种规格。
从官网了解该传感器。Home
从官网下载相应资料:XELA Robotics
使用步骤
windows下XELA Server的使用方法
使用传感器厂商所测试的CAN-USB设备,从官网相应的下载相应的驱动设备安装上即可。
Ubuntu下XELA Server的使用方法
1.激活CAN总线(Activating CAN bus)
分为两类:
Esd or any other CAN device
Any serial CAN (slcan) device
2.将上一步配置为自动激活(Automating activation)
同上分为两类
3.安装CAN-USB驱动(Installing drivers)
socketcan类型没有提及需要安装:Esd CAN-USB/2、LAWICEL CANUSB、VScom USB-CAN Plus
pcan类型需要特别安装:PEAK CAN-USB
4.安装XELA Server应用程序(Application Installation)
创建/etc/xela文件夹并给予777权限,将所有配置文件放在该文件夹下。
5.开始使用
机器人触觉领域专业名词——Taxel
Taxel:来源于论文Tactile Sensing —— From Humans to Humanoids,文章中反复出现的单词"taxel"是 tactile pixel 的缩写, 直译过来就是接触像素点。
应用效果
另:本人提供超低成本CAN-USB软硬件解决方案,打破CAN-USB调试设备高昂的费用,效果详见【机器人的触觉感官XELA uSkin触觉传感器 触觉感知算法研究】 ,感兴趣视频下留言。