Jetson nano+T265+PX4实现室内定点飞行

目录

前言

一、MAVROS的安装

二、Realsense SDK和Realsense-ROS的安装

四、给予串口权限

五、在QGC中修改PX4参数

六、启动VIO节点

七、参考文献

前言

1.硬件

飞控：Pixhawk 6C

机载电脑：Jetson nano 4GB B01

视觉定位模块：Intel RealSense T265

2.软件

操作系统：Ubantu 18.04

控制平台：ROS1 melodic，MAVROS，realsense-ros

一、MAVROS的安装

在Jetson nano安装好ROS melodic后，安装MAVROS。Jetson nano安装ROS可参考Jetson nano ROS安装教程

#MAVROS的安装
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

二、Realsense SDK和Realsense-ROS的安装

注意：在安装过程中，需要将T265与Jetson nano断开连接。

首先，进行Realsense SDK的安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
 
# 安装依赖项 
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
 
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
 
# 编译 安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
 
# 插上T265运行此代码测试，如果出现T265交互界面，并在交互界面中打开T265的开关后出现运动轨迹数据，证明安装成功
realsense-viewer

然后，进行Realsense-ROS的安装

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure
 
# 更改cv_bridgeConfig.cmake中opencv4路径
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

 在cv_bridgeConfig.cmake文件中，进行如下更改：

 更改完成后，保存并推出，进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
 
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc 
source ~/.bashrc
 
#测试，如果在终端中节点成功开启，证明安装成功
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

报错处理：如果在编译过程中出现以下报错

`-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

– ~~ traversing 4 packages in topological order:
– ~~ - realsense2_camera_msgs (plain cmake)
– ~~ - realsense2_description (plain cmake)
– ~~ - ddynamic_reconfigure
– ~~ - realsense2_camera (plain cmake)
– ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100 (message):`

说明没有正确对Realsense-ROS进行处理。可通过以下方式解决：

cd ~/catkin_ws/src/realsense-ros/      
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean            
catkin_make

 三、VIO的安装

#安装VIO
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Auterion/VIO.git
cd ..
catkin_make

在安装完成后，需要根据T265的实际安装位置修改VIO的配置参数。

首先打开bridge.launch文件

gedit ~/catkin_ws/src/VIO/launch/bridge.launch

找到如下字段： 

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>

在args中，前面三个数字为飞控中心指向T265中心的空间向量，单位：m。例如，T265在飞控前方8厘米，下方5厘米，那么将三个数字改为[0.08,0,0.05]，如果是在相反方向，将其写为负数即可。 

后面三个数字为旋转角(偏航, 俯仰, 横滚)。若T265摄像头朝地，则参数为[0,1.5708,0]，若T265摄像头朝向飞机机头方向，则参数为 [0,0,0]。

如果使用USB连接飞控和Jetson nano的话，打开px4.launch文件

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch

找到第五行

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

 此处default的值应为"/dev/ttyACM0:57600"。

同时检查VIO功能包中bridge_mavros.launch文件

gedit ~/catkin_ws/src/VIO/launch/bridge_mavros.launch

找到第三行

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

 此处default的值同样应为"/dev/ttyACM0:57600"。

四、给予串口权限

# 用自己的系统用户名替代<username>
sudo usermod -a -G dialout <username>
# 重启后生效
reboot

五、在QGC中修改PX4参数

参数名	对应功能
EKF2_AID_MASK	通过此参数可修改位置、偏航角数据来源。此处将其值改为24
EKF2_HGT_MODE	修改高度信息来源，将其修改为来自视觉（Vision）
EKF2_EV_DELAY	Vision Position Estimator delay relative to IMU measurements
EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z	修改T265相对于飞控的位置

EKF2_EV_POS_X为T265相对飞控的前后位置，如果T265在飞控前方，则值为正数，反之则为负数。单位：m。

EKF2_EV_POS_Y为T265相对飞控的左右位置，如果T265在飞控右方，则值为正数，反之则为负数。单位：m。

EKF2_EV_POS_Y为T265相对飞控的上下位置，如果T265在飞控下方，则值为正数，反之则为负数。单位：m。

六、启动VIO节点

运行如下代码，启动VIO节点

roslaunch px4_realsense_bridge bridge_mavros.launch

运行成功后，Jetson nano开始向PX4发送T265获取的数据。此时，打开QGC地面站，移动无人机，观察无人机高度、位移、偏航角的变化。

七、参考文献

使用Jetson Nano向PX4提供T265位置信息，实现室内定点飞行

【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位

ROS编译D435i过程中的问题及解决