【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录（T265+PX4+mavros）

【基本完结】
本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、机载电脑实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。

第一部分：资源配置

一、硬件配置

指标	参数
机架型号	DJi F450
电机型号	朗宇 A2212
电子调速器	好盈科技 XRotor A20
供电系统	格氏 4S 5300mAh
遥控器	天地飞 ET07
飞行控制器	Pixhawk 4
数传模块	P900
视觉里程计	Intel T265
激光传感器	北醒 TFmini
机载处理器	AAEON 研扬 UP squared X86开发板

二、软件配置

指标	参数
地面站	QGroundControl
机载系统	Ubuntu 18.04
ROS版本	Melodic

三、环境配置

划重点：请一定按照先改系统参数，设置网络源→搭建px4工具链→配置ros环境→安装mavros→配置T265→安装QGC的顺序进行，否则会出现px4在环仿真不通过等报错情况

1、准备工作

机载处理器下安装Ubuntu 18.04系统，修改网络源、安装Python2.7、更改hosts文件，详情可参考第三步的超链接

2、安装PX4环境

参考链接：配置PX4工具链，安装QGC

bash
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware/Tools/setup/
./ubuntu
reboot
//至官网下载QGC，之后进入下载所在目录
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

3、配置ROS环境

参考链接：Ubuntu 18.04下配置ROS Melodic环境

//此次使用的是中科大源，若阅读者所用非此源，可参考http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors更换相关命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4、安装mavros

参考链接：二进制安装mavros环境

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

5、配置T265环境

//注册服务器公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
//将服务器添加到公钥之中
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
//安装库文件
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
//安装开发人员包和调试工具包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
//补充配置相关驱动和依赖
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-tf ros-melodic-diagnostic-updater ros-melodic-ddynamic-reconfigure
//安装Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
//编译准备工作
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true \
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
//编译
sudo make uninstall && make clean && make  && sudo make install
//配置ROS Wrapper for Intel RealSense
//创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
//下载realsense-ros 2.2.7版本，安装依赖项
git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
//初始化工作空间
catkin_init_workspace
cd ..
//编译工作空间
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
//增加环境变量
gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

6、配置坐标转换包

//下载坐标转换工具，编译工作空间
mkdir -p ~/vision_ws/src
cd vision_ws/src
git clone https://github.com/thien94/vision_to_mavros.git
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
//配置环境变量
gedit ~/.bashrc
source ~/vision_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/vision_ws/
//修改配置参数
cd vision_ws/src/vision_to_mavros/launch
vim t265_all_nodes.launch
//将<include file="$(find mavros)/launch/apm.launch">修改为<include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">

7、修改QGC参数

参数名称	设置值
MPC_XY_VEL_MAX	0.50m/s
MPC_Z_VEL_MAX_DN	0.500m/s
MPC_Z_VEL_MAX_UP	0.500m/s
PWM_MAX	2200us
PWM_MIN	1400us
CBRK_USB_CHK	197848
EKF2_AID_MASK	24
EKF2_HGT_MODE	Range sensor
SENR_TEL2_BAUD	Auto
SENS_TFMINI_CFG	TELEM2
划重点：在设置SENR_TEL2_BAUD时，如果找不到这个参数，就先不要修改SENS_TFMINI_CFG，而是将GPS的端口为TELEM2，然后重启，看是否有设置SENR_TEL2_BAUD的选项；如果还是没有，就重置所有参数，再设置机架，然后设置GPS的端口为TELEM2，重启，再设置SENR_TEL2_BAUD。设置完SENR_TEL2_BAUD后，再把GPS的端口设回默认，再把SENS_TFMINI_CFG的端口设为TELEM2

第二部分：分块测试

一、无人机本体测试

1、无人机组装完成后，通过USB连接pixhawk下载固件
2、对无人机进行姿态校准
3、对无人机遥控器进行校准
4、对无人机电池电调进行校准
5、打开遥控器，右下解锁，检查电机转向

二、ros通讯测试

打开三个终端，分别运行roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key三条指令，如在第二个终端中能够出现小乌龟，并且最后一个终端中按→↑↓←能够移动小乌龟，那么可见ROS安装成功。

三、T265测试

运行roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch，会自动打开rviz，将fixed frame宣威camera_link，调用两个鱼眼摄像头，移动T265，可见位置变化，则说明安装成功。

四、mavros通讯测试

将PX4与机载电脑相连，运行roslaunch mavros px4.launch指令，若能出现如下现象，则证明mavros与px4通讯成功。

五、坐标转换功能测试

将PX4和T265与机载电脑相连，依次运行指令roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch、roslaunch mavros px4.launch、roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch，正常运行会出现如下效果：

六、激光定高功能测试

定点手动飞行，地面站监控飞行高度

第三部分：联机测试

一、整机安装

将T265、PX4、机载电脑、电池、激光传感器等元器件合理布局于F450机架之上。

二、飞行验证

具体操作步骤如下，请严格按照顺序进行，否则很容易造成mavros中断
1、下桨，给pixhawk4通电、解锁；
2、美国手遥控器左内八解锁，推动油门听电机转速是否变化，若有变化，进行下一步；
3、给机载电脑通电，打开终端运行指令：roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch，运行rostopic echo mavros/vision_pose/pose若能查看到位置数据，那么可以上桨；

4、美国手遥控器切position模式，左内八解锁，电机转动一会之后，推动油门杆使无人机起飞，保持油门中位，无人机定点飞行，若一切正常，可见无人机悬空在起飞位置。