【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录（T265+PX4+mavros）

【基本完结】
本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、机载电脑实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。

第一部分：资源配置

一、硬件配置

指标	参数
机架型号	DJi F450
电机型号	朗宇 A2212
电子调速器	好盈科技 XRotor A20
供电系统	格氏 4S 5300mAh
遥控器	天地飞 ET07
飞行控制器	Pixhawk 4
数传模块	P900
视觉里程计	Intel T265
激光传感器	北醒 TFmini
机载处理器	AAEON 研扬 UP squared X86开发板

二、软件配置

指标	参数
地面站	QGroundControl
机载系统	Ubuntu 18.04
ROS版本	Melodic

三、环境配置

划重点：请一定按照先改系统参数，设置网络源→搭建px4工具链→配置ros环境→安装mavros→配置T265→安装QGC的顺序进行，否则会出现px4在环仿真不通过等报错情况

1、准备工作

机载处理器下安装Ubuntu 18.04系统，修改网络源、安装Python2.7、更改hosts文件，详情可参考第三步的超链接

2、安装PX4环境

参考链接：配置PX4工具链，安装QGC

bash
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware/Tools/setup/
./ubuntu
reboot
//至官网下载QGC，之后进入下载所在目录
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

3、配置ROS环境

参考链接：Ubuntu 18.04下配置ROS Melodic环境

//此次使用的是中科大源，若阅读者所用非此源，可参考http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors更换相关命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo