【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录(T265+PX4+mavros)

【基本完结】
本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、机载电脑实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。

第一部分:资源配置

一、硬件配置

指标参数
机架型号DJi F450
电机型号朗宇 A2212
电子调速器好盈科技 XRotor A20
供电系统格氏 4S 5300mAh
遥控器天地飞 ET07
飞行控制器Pixhawk 4
数传模块P900
视觉里程计Intel T265
激光传感器北醒 TFmini
机载处理器AAEON 研扬 UP squared X86开发板

二、软件配置

指标参数
地面站QGroundControl
机载系统Ubuntu 18.04
ROS版本Melodic

三、环境配置

划重点:请一定按照先改系统参数,设置网络源→搭建px4工具链→配置ros环境→安装mavros→配置T265→安装QGC的顺序进行,否则会出现px4在环仿真不通过等报错情况

1、准备工作

机载处理器下安装Ubuntu 18.04系统,修改网络源、安装Python2.7、更改hosts文件,详情可参考第三步的超链接
在这里插入图片描述
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2、安装PX4环境

参考链接:配置PX4工具链,安装QGC

bash
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware/Tools/setup/
./ubuntu
reboot
//至官网下载QGC,之后进入下载所在目录
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

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3、配置ROS环境

参考链接:Ubuntu 18.04下配置ROS Melodic环境

//此次使用的是中科大源,若阅读者所用非此源,可参考http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors更换相关命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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4、安装mavros

参考链接:二进制安装mavros环境

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

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5、配置T265环境

//注册服务器公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
//将服务器添加到公钥之中
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
//安装库文件
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
//安装开发人员包和调试工具包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
//补充配置相关驱动和依赖
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-tf ros-melodic-diagnostic-updater ros-melodic-ddynamic-reconfigure
//安装Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
//编译准备工作
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true \
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
//编译
sudo make uninstall && make clean && make  && sudo make install
//配置ROS Wrapper for Intel RealSense
//创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
//下载realsense-ros 2.2.7版本,安装依赖项
git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
//初始化工作空间
catkin_init_workspace
cd ..
//编译工作空间
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
//增加环境变量
gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

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6、配置坐标转换包

//下载坐标转换工具,编译工作空间
mkdir -p ~/vision_ws/src
cd vision_ws/src
git clone https://github.com/thien94/vision_to_mavros.git
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
//配置环境变量
gedit ~/.bashrc
source ~/vision_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/vision_ws/
//修改配置参数
cd vision_ws/src/vision_to_mavros/launch
vim t265_all_nodes.launch
//将<include file="$(find mavros)/launch/apm.launch">修改为<include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">

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7、修改QGC参数

参数名称设置值
MPC_XY_VEL_MAX0.50m/s
MPC_Z_VEL_MAX_DN0.500m/s
MPC_Z_VEL_MAX_UP0.500m/s
PWM_MAX2200us
PWM_MIN1400us
CBRK_USB_CHK197848
EKF2_AID_MASK24
EKF2_HGT_MODERange sensor
SENR_TEL2_BAUDAuto
SENS_TFMINI_CFGTELEM2
划重点:在设置SENR_TEL2_BAUD时,如果找不到这个参数,就先不要修改SENS_TFMINI_CFG,而是将GPS的端口为TELEM2,然后重启,看是否有设置SENR_TEL2_BAUD的选项;如果还是没有,就重置所有参数,再设置机架,然后设置GPS的端口为TELEM2,重启,再设置SENR_TEL2_BAUD。设置完SENR_TEL2_BAUD后,再把GPS的端口设回默认,再把SENS_TFMINI_CFG的端口设为TELEM2
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第二部分:分块测试

一、无人机本体测试

1、无人机组装完成后,通过USB连接pixhawk下载固件
2、对无人机进行姿态校准
3、对无人机遥控器进行校准
4、对无人机电池电调进行校准
5、打开遥控器,右下解锁,检查电机转向

二、ros通讯测试

打开三个终端,分别运行roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key三条指令,如在第二个终端中能够出现小乌龟,并且最后一个终端中按→↑↓←能够移动小乌龟,那么可见ROS安装成功。
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三、T265测试

运行roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch,会自动打开rviz,将fixed frame宣威camera_link,调用两个鱼眼摄像头,移动T265,可见位置变化,则说明安装成功。
在这里插入图片描述

四、mavros通讯测试

将PX4与机载电脑相连,运行roslaunch mavros px4.launch指令,若能出现如下现象,则证明mavros与px4通讯成功。
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五、坐标转换功能测试

将PX4和T265与机载电脑相连,依次运行指令roslaunch realsense2_camera rs_t265.launchroslaunch mavros px4.launchroslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch,正常运行会出现如下效果:
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六、激光定高功能测试

定点手动飞行,地面站监控飞行高度

第三部分:联机测试

一、整机安装

将T265、PX4、机载电脑、电池、激光传感器等元器件合理布局于F450机架之上。

二、飞行验证

具体操作步骤如下,请严格按照顺序进行,否则很容易造成mavros中断
1、下桨,给pixhawk4通电、解锁;
2、美国手遥控器左内八解锁,推动油门听电机转速是否变化,若有变化,进行下一步;
3、给机载电脑通电,打开终端运行指令:roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch,运行rostopic echo mavros/vision_pose/pose若能查看到位置数据,那么可以上桨;
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4、美国手遥控器切position模式,左内八解锁,电机转动一会之后,推动油门杆使无人机起飞,保持油门中位,无人机定点飞行,若一切正常,可见无人机悬空在起飞位置。
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### 回答1: ROS通用键盘控制节点是一个可用于控制ROS机器人的节点,它可以通过键盘输入控制机器人进行运动。这个节点提供了一种简单且直观的方法来控制机器人,尤其在机器人初学者学习掌握ROS操作时非常有用。 ROS通用键盘控制节点可以控制机器人前后左右移动、旋转等基本动作,用户可以使用特定的键位来控制机器人完成这些动作。通常情况下,W、A、S、D键分别用于控制机器人前进、左移、后退、右移,而上下箭头则可以控制机器人升降或加减速度。用户还可以根据需要自定义控制键位,以适应不同机器人的控制需求。 ROS通用键盘控制节点可与不同类型和品牌的ROS机器人兼容,当然前提是机器人必须支持键盘控制方式。用户只需要将该节点与机器人模型进行连接,就可以通过控制节点灵活地操作各种动作。 总的来说,ROS通用键盘控制节点是一个基于ROS平台的灵活控制机器人运动的工具,它为ROS机器人的控制提供了一个直观、简便且实用的方式。 ### 回答2: ROS通用键盘控制节点是一种使用键盘来控制ROS机器人的节点。它接收键盘输入,并将其转换成ROS的控制命令,例如Twist消息。 通用键盘控制节点可以控制各种类型的ROS机器人,包括移动机器人和臂式机器人。用户可使用该节点控制机器人移动方向、速度、旋转等,也可通过该节点控制机器人进行抓取和操纵物体等特定任务。 该节点的实现可采用ROS的C++或Python语言编写,也可使用ROS的现有控制软件包,例如Teleop Twist Keyboard软件包。用户可根据需要自定义键位映射,以满足不同机器人的控制需求。 使用ROS通用键盘控制节点可以极大地提高机器人的控制效率和灵活性,特别是在实验室和研究中心等需要快速验证算法的场景下,该节点可以实现快速原型设计和验证。 ### 回答3: ROS通用键盘控制节点是一种ROS节点,用于通过键盘控制移动机器人或其他设备。这种节点可以识别键盘输入,并将其转换为移动命令,以控制机器人的行动。 该节点可以接收不同类型的键盘输入,如箭头键、空格键、Tab键等,并将其转换为机器人的运动指令。例如,按下箭头键可以使机器人向前或向后移动,按下空格键可以使机器人停止运动。 为了使用这种节点,需要在ROS环境下运行一个键盘控制程序,该程序可以监听键盘输入,并将数据传输到ROS通用键盘控制节点。在这之后,就可以通过按下键盘上的按键来控制机器人的运动了。 ROS通用键盘控制节点可以广泛应用于移动机器人、自主车辆、机器人臂、无人机等各种自主设备的控制中。使用这种节点,可以方便快捷地控制设备的运动,提高自主设备的操作效率和精度。
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