我现在有六种方法实现无人机的T265定点

最新推荐文章于 2024-09-28 22:03:53 发布
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分类专栏： 无人机-SLAM-T265 无人机-SLAM-APM树莓派T265 无人机-a-个人笔记 文章标签： vr
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我现在有六种方法实现无人机的T265定点，当然他们的本质应该是通的。这下面的代码我在Github上都fork了。

vision_to_mavros功能包

Auterion 的VIO功能包

阿木的px4_command

阿木的普罗米修斯

XTDrone

GAAS

前两个的介绍可以看

T265定点所使用到的功能包vision_to_mavros(APM官方手册给的)和VIO(PX4官方手册给的)_TYINY的博客-CSDN博客

这篇博文也看看，现在可能能真正自己写个T265定点了，有的就做个消息类型转换。

昨天本身对消息也有了进一步认识。

就像肖昆自己写个transfer.py确实不难。
 

*把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚（包含vision_to_mavros代码分析）px4_command T265定点过程的坐标系转换也理清_TYINY的博客-CSDN博客

2021.11.5

我现在有七种方法实现，自己写了个t265_to_mavros

Inter RealSenseT265说明文档
baidu_36487340的博客
12-21 4854
Inter RealSenseT265 Inter RealSenseT265追踪相机T265包括两个带鱼眼的灰度相机，一个IMU和一个因特尔Movidius™ Myriad™ 2 VPU。所有V SLAM算法都直接在VPU上运行，从而实现了极低的延迟和极高的功耗（1.5W）。 注意 对于轮式机器人，里程表输入是鲁棒和准确跟踪的要求。相关API将添加到在即将发布的librealsense和ROS...
【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位
知行
08-12 8048
在之前的文章中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate 18.04）上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议，将T265测量的位姿信息发送给px4固件，实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。 0.预操作 前提是树莓派中已经安装了如下组件： T265驱动和相应的ROS驱动 ROS系统 MAVROS包 树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接 注意安装位置，可以查看T265的官方文档，了解默认的坐标。安装在飞机上时，镜头正对着地面即可不调整飞机和摄像头的坐标位置。 1.视觉里程计介绍
PX4+jetson nano+T265实现定点飞行
最新发布
u013503336的博客
09-28 211
看你的系统版本，如果是18.04建议安装Melodic，20.04用Noetic。GeographicLib 数据集可能会安装失败，这里提供手动安装方法。#三、安装librealsense和realsense-ros。注意librealsense对T265的支持只到2.50.0，##1、安装librealsense。#二、安装mavros。
Jetson nano+T265+PX4实现室内定点飞行
qq_37939940的博客
03-31 3387
1.硬件飞控：Pixhawk 6C机载电脑：Jetson nano 4GB B01视觉定位模块：Intel RealSense T2652.软件操作系统：Ubantu 18.04控制平台：ROS1 melodic，MAVROS，realsense-ros。
T265相关使用
weixin_38216573的博客
03-24 1167
rs-enumerate-devices 1.读取相机内外参信息 rs-enumerate-devices -c 图像数据发布的Topic 图像数据30Hz /camera/fisheye1/camera_info /camera/fisheye1/image_raw /camera/fisheye2/camera_info /camera/fisheye2/image_raw IMU 数据发布的Topic, 陀螺仪数据200Hz 加速度数据为 63H.
无人机T265轨迹飞行实机调试！（整个过程保证在同一个局域网下）
qq_43193873的博客
04-27 996
无人机T265轨迹飞行，实机测试！（卓翼）
PX4 视觉定位设置（T265）及多种定位数据获取方法
qq_44808429的博客
08-04 2240
T265是四旋翼视觉定位常用的定位方案，但是网上对其具体原理的讲解甚少，下文以实物为例演示了视觉定位相关设置及效果，另配有视频讲解合计30min+。PS：因配备了详细的视频讲解及演示，故此文是一篇付费文章（大杯芝士奶盖四季春-10￥，蜜雪冰城）。跟着文章走一遍，轻松学会如何将T265用在PX4实机上。
我有个设想既然T265是全局定位，我能不能直接给定一个轨迹函数（可以是比较复杂曲线），然后它按照这种路线去飞行。
诗筱涵的博客
10-14 514
我有个设想既然T265是全局定位，我能不能直接给定一个轨迹函数（可以是比较复杂曲线），然后它按照这种路线去飞行。 这也是我想去实现的一个功能。 我主要是受到今年电赛题的启发，比如无人机绕杆就把很多人难住了，我可以不以就直接写个圆形轨迹，T265正好又可以全局定位是不是。 ...
树莓派4B+ROS+RealSense T265室内定位替代光流开源方案
NamelessCotrunQaud的博客
12-17 5932
硬件机载端：树莓派4B 4/8G 、T265、RPLIDAR-A2 配套开发环境： 树莓派系统Ubuntu 20.04.3 LTS RealSense SDK 2.0 ROS系统版本：noetic+realsense-ros 多平台远程登陆软件：nomachine（win10、mac、安卓、ubuntu等） 有两种方案实现t265位姿数据，本方案通过修改宏定义T265_STATE_CAPTURE_ENABLE实现 1、可直接利用SDK函数中的rs-pose获取位姿数据，参考链接如下：...
T20植保无人机全自主作业T20特殊内容.pptx
02-28
总之，T20植保无人机通过精准的标定点、灵活的中断点和投影点管理，以及安全的返航机制，实现了高效、智能的农田植保作业。这些技术的应用，不仅提高了农业生产的效率，还减少了对环境的影响，是现代农业科技发展的...
T系列植保无人机果树作业—P4R航拍及大疆智图建图.pptx
02-28
本讲座主要围绕T系列植保无人机在果树作业中的应用，结合P4R航拍和大疆智图建图软件进行深入讲解。 首先，【P4R航拍】是植保无人机工作的重要环节。在飞行准备阶段，需确保RTK遥控器已连接网络或基站，以获取高精度...
FUTABA-T14SG中文说明书
08-04
本文将深入探讨FUTABA T14SG的主要特点、操作方法以及它在无人机控制中的应用。 1. **产品概述** FUTABA T14SG采用2.4GHz FHSS（Frequency Hopping Spread Spectrum）技术，确保无线信号的稳定性和抗干扰能力。它...
px4无人机定点飞行c++代码
05-27
上述代码实现了基于PX4的无人机定点飞行控制逻辑，其中使用了本地位置和姿态订阅器获取无人机状态信息，使用控制循环实现了状态机控制逻辑。需要注意的是，该代码仅为示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行修改...
他们喜欢把T265和D435i结合起来用（T265是定位，D435i是建图，两者合起来就是同时定位和建图，不就是SLAM么）
诗筱涵的博客
08-13 6887
我这篇博文之前说了 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107784885 今天又看到一些 https://www.youtube.com/channel/UC78JXTJ-Y3ZpyMjYP6ERaxg
我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就不直接用T265的位置数据了，自己做SLAM。这也是我以前想做的，这样也才有技术含量。
诗筱涵的博客
03-05 1427
我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就应该是直接用D435i的双目信息加IMU来做SLAM，而不是用T265内部SLAM好了直接输出的位置信息，这也是我以前想做的。 航天三院就是这么做的。 今天再次看到这个人是这么做的，看来可能是一种成熟的方案了。之前肖昆是用小觅+vins来做的。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session ...
*把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚（包含vision_to_mavros代码分析）px4_command T265定点过程的坐标系转换也理清
诗筱涵的博客
03-09 5356
把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚 。
PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行
超维空间科技的博客
11-10 9645
硬件：Intel NUC软件：PX4 1.13.0Ros NeoticMavros视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下飞行时）给载具导航。VIO 使用视觉里程计（Visual Odometry）从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量以校正。
T265+D430跟踪建图
qq_41069236的博客
12-06 1185
通过上面的步骤可以发现，D430的基础系、深度系都是固连在左目系上的，因此可以考虑使用kalibrate来获取D430和px4imu的外参。并且T265的imu到Pose的位置关系我们也是知道的，那么也可以用联合标定的方式搞定D430和T265的外参。我们可以通过单目＋imu联合标定的方法，获取D430_link、t265_link、base_link之间的坐标关系，即可完成三个传感器的数据融合。首先需要配置realsense2_camera 的launch文件，来同时打开T265相机和D430相机。
matlab怎样用模糊控制方法实现无人机的任务分配
06-03
使用模糊控制方法实现无人机的任务分配可以分为以下几个步骤： 1. 定义模糊控制系统的输入和输出 首先需要确定模糊控制系统的输入和输出变量，以及它们的取值范围。对于无人机的任务分配，输入变量可以是任务的紧急程度、任务的重要程度、任务的位置等等；输出变量可以是各个无人机执行任务的权重值。 2. 设计模糊控制器的控制规则 设计控制规则是模糊控制器设计的核心。根据任务紧急程度、任务重要程度和任务位置等输入变量，可以设计一些模糊规则，如“如果任务紧急且任务重要，则无人机权重高”等等。 3. 设计模糊控制器的模糊化和解模糊化方法 模糊控制器的输入变量通常需要进行模糊化，即将具体的输入值映射到模糊集合中的隶属度。同时，模糊控制器的输出变量需要进行解模糊化，即将模糊的输出值转化为具体的控制量。常用的方法包括最大隶属度法、加权平均法等。 4. 选取模糊控制器的推理机制 模糊控制器的推理机制决定了如何根据输入变量和控制规则计算输出变量。常用的推理机制包括最小最大法、最大最大法等。 5. 验证和调整模糊控制器 最后需要对设计好的模糊控制器进行验证和调整。可以通过仿真或实验来验证模糊控制器的性能，根据实验结果对控制规则进行调整，以达到更好的控制效果。 以上就是使用模糊控制方法实现无人机任务分配的一般步骤，具体的实现过程需要根据具体情况进行具体分析和设计。在MATLAB中实现模糊控制器，可以使用Fuzzy Logic Toolbox工具箱。
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