我现在有六种方法实现无人机的T265定点

最新推荐文章于 2023-12-06 10:23:35 发布
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我现在有六种方法实现无人机的T265定点，当然他们的本质应该是通的。这下面的代码我在Github上都fork了。

vision_to_mavros功能包

Auterion 的VIO功能包

阿木的px4_command

阿木的普罗米修斯

XTDrone

GAAS

前两个的介绍可以看

T265定点所使用到的功能包vision_to_mavros(APM官方手册给的)和VIO(PX4官方手册给的)_TYINY的博客-CSDN博客

这篇博文也看看，现在可能能真正自己写个T265定点了，有的就做个消息类型转换。

昨天本身对消息也有了进一步认识。

就像肖昆自己写个transfer.py确实不难。
 

*把T265定点过程中的坐标变换彻底弄清楚（包含vision_to_mavros代码分析）px4_command T265定点过程的坐标系转换也理清_TYINY的博客-CSDN博客

2021.11.5

我现在有七种方法实现，自己写了个t265_to_mavros

诗筱涵
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我这篇博文之前说了 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107784885 今天又看到一些 https://www.youtube.com/channel/UC78JXTJ-Y3ZpyMjYP6ERaxg
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我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就应该是直接用D435i的双目信息加IMU来做SLAM，而不是用T265内部SLAM好了直接输出的位置信息，这也是我以前想做的。 航天三院就是这么做的。 今天再次看到这个人是这么做的，看来可能是一种成熟的方案了。之前肖昆是用小觅+vins来做的。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session ...
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通过上面的步骤可以发现，D430的基础系、深度系都是固连在左目系上的，因此可以考虑使用kalibrate来获取D430和px4imu的外参。并且T265的imu到Pose的位置关系我们也是知道的，那么也可以用联合标定的方式搞定D430和T265的外参。我们可以通过单目＋imu联合标定的方法，获取D430_link、t265_link、base_link之间的坐标关系，即可完成三个传感器的数据融合。首先需要配置realsense2_camera 的launch文件，来同时打开T265相机和D430相机。
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GPS这种精度我感觉和T265融合没什么问题啊，而且T265位置频率比GPS高，那么，我们T265作为状态GPS作为观测，我觉得是可以的，就用卡尔曼，是可以的。因为GPS本身比较可靠了，所以不用怕，而且T265比IMU不牢靠得多？ 你说室外快速飞行的时候T265可能会飘，我觉得总比IMU要好些吧？IMU不见得在很快速运动的场景下就好了。估计得就准确了？ 弄清了GPS定点的原理，GPS和IMU融合的原理再来看GPS和T265的融合似乎就好一些，清晰一些。 .
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