vslam初总结报告

下载的【不】是高翔博士用的源代码，但是是同一个妈生的代码，因为我以前装的ros是kinetic版本，看了一下区别不大。感觉跟着他的教程走会容易一些。师兄如果你换了代码吼我一声～！在家也没有太多事有些远程也是䘅搞的……

vslam系统框架

来源参考博客：https://blog.csdn.net/qq_27550989/article/details/78341904
比较合适的两个框架：

1. RGBD SLAM2
   RGBD SLAM2（rgbdslam-ROS Wiki http://wiki.ros.org/rgbdslam 和视觉SLAM实战-高翔）是一个非常全面优秀的系统，将SLAM领域的图像特征、优化、闭环检测、点云、octomap等技术融为一体，非常适合RGBD SLAM初学者，也可以在其基础上继续开发。RGBD SLAM2的缺点是其算法实时性不好，相机必须慢速运动，此外，用点云表达三维地图很耗费内存。
2. RTAB Map（RTAB SLAM）
   RTAB Map是当前最优秀的RGBD SLAM，它通过STM/WM/LTM的内存管理机制，减少图优化和闭环检测中需要用到的结点数，保证实时性以及闭环检测的准确性，能够在超大场景中运行。著名的Google Tango（见如何评价Google 的 Project Tango和Google Project Tango 有哪些黑科技）就是使用RTAB Map做SLAM，当然Tango