下载的【不】是高翔博士用的源代码,但是是同一个妈生的代码,因为我以前装的ros是kinetic版本,看了一下区别不大。感觉跟着他的教程走会容易一些。师兄如果你换了代码吼我一声~!在家也没有太多事有些远程也是䘅搞的……
vslam系统框架
来源参考博客:https://blog.csdn.net/qq_27550989/article/details/78341904
比较合适的两个框架:
- RGBD SLAM2
RGBD SLAM2(rgbdslam-ROS Wiki http://wiki.ros.org/rgbdslam 和视觉SLAM实战-高翔)是一个非常全面优秀的系统,将SLAM领域的图像特征、优化、闭环检测、点云、octomap等技术融为一体,非常适合RGBD SLAM初学者,也可以在其基础上继续开发。RGBD SLAM2的缺点是其算法实时性不好,相机必须慢速运动,此外,用点云表达三维地图很耗费内存。 - RTAB Map(RTAB SLAM)
RTAB Map是当前最优秀的RGBD SLAM,它通过STM/WM/LTM的内存管理机制,减少图优化和闭环检测中需要用到的结点数,保证实时性以及闭环检测的准确性,能够在超大场景中运行。著名的Google Tango(见如何评价Google 的 Project Tango和Google Project Tango 有哪些黑科技)就是使用RTAB Map做SLAM,当然Tango