机器世界_建立坐标系

机器世界_建立坐标系

        short Rtn,Run;
        long SegMent,Space;
        gts.mc.TCrdPrm CrdPrm=new gts.mc.TCrdPrm();//坐标系结构体

        private bool GetError(string BadMessage, short error)
        {
            if (error != 0)
            {
                MessageBox.Show(BadMessage, "消息");
                return false;
            }
            return true;
        }

        private void BuildWorldCordinateSystems() //建立世界坐标系
        {
            CrdPrm.dimension = 3;//维度
            CrdPrm.synVelMax = 500;//最大合成速度
            CrdPrm.synAccMax = 1;//最大加速度
            CrdPrm.evenTime = 50;//最小匀速时间(ms)
            CrdPrm.profile1 = 1;//X  规划器1
            CrdPrm.profile2 = 2;//Y  规划器2
            CrdPrm.profile3 = 3;//Z  规划器3
            CrdPrm.setOriginFlag = 1;//需要指定原点的规划位置
            CrdPrm.originPos1 = 0;//X原点
            CrdPrm.originPos2 = 0;//Y原点
            CrdPrm.originPos3 = 0;//Z原点

            Rtn = gts.mc.GT_SetCrdPrm(1,ref CrdPrm);//建立1号坐标系
            GetError("建立坐标系时出现意外错误！",Rtn);
        }