UCOSIII 中的优先级反转与互斥信号量详解

 

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前言

一、优先级反转简介

1.什么是优先级反转

2.优先级反转的影响

二、UCOSIII 中的互斥信号量

1.互斥信号量的概念

2.互斥信号量的特点

3.互斥信号量的使用方法

三、UCOSIII 中解决优先级反转的方法

1.优先级继承机制

2.优先级天花板机制

四、示例代码

五、总结

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前言

        在嵌入式实时操作系统中，μC/OS-III（以下简称 UCOSIII）以其高可靠性和可裁剪性被广泛应用。在使用 UCOSIII 进行多任务开发时，优先级反转和互斥信号量是两个需要深入理解的重要概念。

一、优先级反转简介

1.什么是优先级反转

        优先级反转是指在实时系统中，高优先级任务被低优先级任务阻塞，而导致高优先级任务的执行时间被延迟的现象。这种情况通常发生在多个任务共享资源时，低优先级任务持有资源而高优先级任务等待该资源的情况下。

2.优先级反转的影响

        优先级反转会破坏实时系统的确定性，导致高优先级任务不能及时执行，从而影响系统的实时性和可靠性。在一些对时间要求严格的应用场景中，优先级反转可能会导致严重的后果。

二、UCOSIII 中的互斥信号量

1.互斥信号量的概念

        互斥信号量（Mutual Exclusion Semaphore，简称 MUTEX）是一种用于解决资源共享问题的同步机制。在 UCOSIII 中，互斥信号量用于确保在任何时刻只有一个任务可以访问共享资源，从而避免了资源竞争和数据不一致的问题。

2.互斥信号量的特点

• 优先级继承：当一个高优先级任务等待一个被低优先级任务持有的互斥信号量时，低优先级任务会继承高优先级任务的优先级，以尽快释放互斥信号量，从而避免优先级反转。
• 递归访问：任务可以多次获取同一个互斥信号量，每次获取都会增加互斥信号量的计数。当任务释放互斥信号量时，计数会减少，只有当计数为零时，其他任务才能获取该互斥信号量。

3.互斥信号量的使用方法

• 创建互斥信号量：使用 OSMutexCreate() 函数创建一个互斥信号量。
• 请求互斥信号量：任务可以使用 OSMutexPend() 函数请求互斥信号量。如果互斥信号量不可用，任务会被阻塞，直到互斥信号量被释放。
• 释放互斥信号量：任务在使用完共享资源后，应该使用 OSMutexPost() 函数释放互斥信号量，以便其他任务可以获取该资源。

三、UCOSIII 中解决优先级反转的方法

1.优先级继承机制

        UCOSIII 采用优先级继承机制来解决优先级反转问题。当高优先级任务等待低优先级任务持有的互斥信号量时，低优先级任务会继承高优先级任务的优先级，从而尽快释放互斥信号量，让高优先级任务得以执行。

2.优先级天花板机制

        除了优先级继承机制，UCOSIII 还可以采用优先级天花板机制来解决优先级反转问题。优先级天花板机制是指将互斥信号量的优先级设置为可能访问该互斥信号量的所有任务中的最高优先级。这样，当一个任务获取互斥信号量时，它的优先级会被提升到最高优先级，从而避免被其他低优先级任务阻塞。

四、示例代码

以下是一个使用 UCOSIII 互斥信号量解决优先级反转问题的示例代码：

#include "includes.h"

#define TASK1_PRIO        5
#define TASK2_PRIO        6
#define TASK3_PRIO        4

OS_STK Task1Stk[128];
OS_STK Task2Stk[128];
OS_STK Task3Stk[128];

OS_MUTEX mutex;

void Task1(void *p_arg)
{
    while (1)
    {
        OSMutexPend(&mutex, 0, NULL);
        // 访问共享资源
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
        OSMutexPost(&mutex);
    }
}

void Task2(void *p_arg)
{
    while (1)
    {
        // 高优先级任务等待互斥信号量
        OSMutexPend(&mutex, 0, NULL);
        // 访问共享资源
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
        OSMutexPost(&mutex);
    }
}

void Task3(void *p_arg)
{
    while (1)
    {
        // 低优先级任务持有互斥信号量
        OSMutexPend(&mutex, 0, NULL);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
        OSMutexPost(&mutex);
    }
}

int main(void)
{
    OSInit();

    mutex = OSMutexCreate(NULL, NULL);

    OSTaskCreate(Task1, (void *)0, &Task1Stk[127], TASK1_PRIO);
    OSTaskCreate(Task2, (void *)0, &Task2Stk[127], TASK2_PRIO);
    OSTaskCreate(Task3, (void *)0, &Task3Stk[127], TASK3_PRIO);

    OSStart();

    return 0;
}

        在上述代码中，创建了三个任务 Task1、Task2 和 Task3，以及一个互斥信号量 mutex。Task3 是低优先级任务，它首先获取互斥信号量并持有一段时间。Task2 是高优先级任务，它等待 Task3 释放互斥信号量。由于使用了互斥信号量和优先级继承机制，当 Task2 等待互斥信号量时，Task3 会继承 Task2 的优先级，从而尽快释放互斥信号量，让 Task2 得以执行。 

五、总结

        优先级反转是实时系统中一个需要解决的重要问题。在 UCOSIII 中，互斥信号量和优先级继承机制可以有效地解决优先级反转问题，提高系统的实时性和可靠性。在使用 UCOSIII 进行多任务开发时，开发者应该充分理解优先级反转的概念和解决方法，合理使用互斥信号量和其他同步机制，以确保系统的正确运行。