Raspberry PI + Codesys + EtherCAT步进驱动ECR60 Motion功能测试

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<p class="has-drop-cap">运动控制功能是codesys及EtherCAT通讯的重要功能，接下来对测试EtherCAT的运动控制部分，由于对这一部分功能不熟悉，所以测试程序采用ST语言，采用 case语句，方便测试各个函数的运行功能和状态。</p>

<ul><li>树莓派4B，已经按照前述方法设置好。</li><li><a href="http://www.szruitech.com/Detail%20Page%20ECR60.html" target="_blank" rel="noreferrer noopener">ECR60 步进驱动器</a>一个</li><li><a href="http://www.szruitech.com/Detail%20Page%2057.html" target="_blank" rel="noreferrer noopener">57A2步进电机</a>一个</li><li>CAT6网线一条</li><li>电源：DC24V</li></ul>

<h2>Step1 树莓派准备</h2>

<p>树莓派通电，有显示器的化，可以看到wifi是否连接成功，记录下此时的ip地址，由于后续Codesys连接。</p>

<h2>Step2 电机及驱动器接线</h2>

<ul><li>将24V电源连接至驱动器的V+、V-端子</li><li>将步进电机的A+、A-、B+、B-连接至驱动器电机接线端子，锐特的57A2电机绕组颜色定义为：红、蓝、绿、黑</li><li>网线连接：CAT6网线一端连接树莓派的网口，另外一端连接ECR60的ECAT IN端口。</li><li>完成上述步骤后，可以开通24V电源</li></ul>

<p>此时可见ECR60的PWR的绿色指示灯亮起，表示驱动器供电正常；ECAT IN网口的黄色LED灯亮起，表示网线连接正常。</p>

<h2>Step3 Codesys项目设置</h2>

<p>打开Codesys开发环境，新建一个标准项目，并选择目标板为“Codesys Control for Raspberry PI MC SL”</p>

<p>扫描并选择树莓</p>

<figure class="wp-block-image size-large"><img loading="lazy" width="1024" height="749" src="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup1-1024x749.png" alt="" class="wp-image-506" srcset="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup1-1024x749.png 1024w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup1-300x219.png 300w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup1-768x562.png 768w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup1.png 1246w" sizes="(max-width: 1024px) 100vw, 1024px"><figcaption>扫描树莓派</figcaption></figure>

<p>添加EhterCAT master主站</p>

<figure class="wp-block-image size-large"><img loading="lazy" width="1024" height="705" src="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_Addmaster-1024x705.png" alt="" class="wp-image-507" srcset="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_Addmaster-1024x705.png 1024w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_Addmaster-300x207.png 300w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_Addmaster-768x529.png 768w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_Addmaster.png 1079w" sizes="(max-width: 1024px) 100vw, 1024px"><figcaption>添加EtherCAT Master</figcaption></figure>

<p>设定EtherCAT master 的网口属性，如下图，选择“eth0”</p>

<p>接下来添加ECR60步进驱动器，我手上的是最新的V202版本，直接添加即可。</p>

<figure class="wp-block-image size-large"><img loading="lazy" width="1024" height="858" src="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_AddECR60-1024x858.png" alt="" class="wp-image-508" srcset="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_AddECR60-1024x858.png 1024w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_AddECR60-300x251.png 300w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_AddECR60-768x643.png 768w, http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/Setup2_AddECR60.png 1077w" sizes="(max-width: 1024px) 100vw, 1024px"><figcaption>添加ECR60</figcaption></figure>

<p>接下来添加一个运动控制轴，关联到ECR60驱动器，如下图：</p>

<p>右键“Properties”，将轴的名字改为Axis1，如下图：</p>

<p>接下来设定轴的参数。首先设定电机运行的当量，ECR60默认使用10000脉冲/转，对应轴的设置如下图：</p>

<p>至此，整个系统的设置已经完成，接下来编写程序实现步进电机的控制。默认在新建项目时，设定了一个程序“PLC_PRG”的编写方式为ST语言。首先设定运动相关的变量：</p>

<pre class="wp-block-code"><code>PROGRAM PLC_PRG
VAR
   mcp: MC_Power; //使能函数
   mcmv: MC_Jog; //点动函数
   mcmabs: MC_MoveAbsolute;   // 绝对值定位运动
   mcminc: MC_MoveRelative;   // 增量式运动
   MVStop: MC_Stop;           // 电机停止
   Axis1Home: MC_Home;           // 电机回零
   Axis1Reset: MC_Reset;       // 电机故障复位
   Motionstate: INT;           // 测试用，控制测试功能
   Cnt:INT;                   // 仅仅用于测试

   Jog_Pos: BOOL ;               // 点动正使能
   Jog_Neg: BOOL;               // 点动负使能

   MovEnable: BOOL;           // 定位运行、回零及停止时的函数模块使能
   MovIncDistance: LREAL;       // 增量运动距离设定
   MV_Speed: LREAL;           // 运行速度设定
   MV_Acc: LREAL;               // 运行加速度设定
   MV_Dec: LREAL;               // 运行减速度设定
   MV_Jerk: LREAL;               // 运行加加速度设定

   MovAbsDistance: LREAL;       // 绝对定位时的目标位置
END_VAR</code></pre>

<p>设计一个程序，通过状态跳转，实现对各个函数的测试，相关程序如下：</p>

<pre class="wp-block-code"><code>
CASE Motionstate OF
0:
   Cnt := Cnt+1;
   MV_Speed:= 10000;
   MV_Acc:= 1000000;
   MV_Dec:= 1000000;
   MV_Jerk:= 100000000;
   Jog_Pos:= TRUE;
1: //Enable motor,Power on
mcp(
Axis:= Axis1 ,
Enable:= TRUE ,
   bRegulatorOn:= TRUE,
   bDriveStart:= TRUE,
Status=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

2:// Disable motor,Power off
mcp(
Axis:=Axis1 ,
Enable:= TRUE ,
bRegulatorOn:= FALSE,
bDriveStart:= TRUE,
Status=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

3: // JOG+ and JOG-
mcmv(
Axis:=Axis1 ,
JogForward:=Jog_Pos ,
JogBackward:=Jog_Neg ,

Velocity:= MV_Speed,
Acceleration:= MV_Acc,
Deceleration:= MV_Dec,
Jerk:= MV_Jerk,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

4: // Move relative POS and Neg
mcminc(
Axis:=Axis1 ,
   Execute:= MovEnable,
   Distance:= MovIncDistance,
Velocity:= MV_Speed,
Acceleration:= MV_Acc,
Deceleration:= MV_Dec,
Jerk:= MV_Jerk,
   Done=> ,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

5: // Move Abs
mcmabs(
Axis:=Axis1 ,
   Execute:= MovEnable,
   Position:= MovAbsDistance,
Velocity:= MV_Speed,
Acceleration:= MV_Acc,
Deceleration:= MV_Dec,
Jerk:= MV_Jerk,
   Done=> ,
Busy=> ,
CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

6: // Stop motor
MVStop(
Axis:=Axis1 ,
Execute:= MovEnable,
Jerk:= MV_Jerk,
Done=> ,
Busy=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );

7: // Home
Axis1Home(
Axis:=Axis1 ,
Execute:= MovEnable,

   Done=> ,
Busy=> ,
   CommandAborted=> ,
Error=> ,
ErrorID=> );
8:
Axis1Reset(
Axis:=Axis1 ,
   Execute:= TRUE,
);

END_CASE;
</code></pre>

<p>将“PLC_PRG”添加到EtherCAT_Task任务中</p>

<p>至此，程序编写完成，任务设置完成，可以进行下载程序测试。</p>

<h2>Step5 运行及测试</h2>

<p>在Codesys环境中，“Online” —> “Login”，下载程序进入到树莓派，然后点击“Debug” —> “Start”。如果之前都是顺利的化，此时步进驱动器的EtherCAT的RUN绿色指示灯常亮，ECAT IN的绿色数据灯一直闪烁，轴Axis1的图标为橙色双箭头，说明轴已经准备就绪，橙色是因为树莓派没有正式的授权运行codesys，处于demo状态。codesys的项目界面如下图：</p>

<p>测试程序状态变量“MotionState”为0，Cnt一直增加，程序初始化设置运行的速度、加速度等变量。。需要注意的是ECR60默认电流为3000mA，如果你的电机额定电流远小于该值，需要首先修改电流值。57A2额定电流为4000mA，所以可以直接测试。此时步进电机不锁轴，接下来我们首先使能电机，将“MotionState”值改为1，</p>

<p>接下来我们进行点动测试，按照上述方法，将“MotionState”设置为3，“Ctrl + F7”写入值，此时电机将以1转/秒的速度逆时针运转。接下来将Jog_Pos设置为FALSE，Jog_Neg设置为TRUE，“Ctrl + F7”写入值，此时电机立刻改为顺时针运行。</p>

<p>将Jog_Pos和Jog_Neg一起都设置为FALSE，此时电机停止运行。接下来我们测试相对运动。设置“MovIncDistance”变量为10000，我们每次让电机运行1转的距离，并将“MotionState”设置为4，“Ctrl + F7”写入值，此时电机并没有运行。需要将“MovEnable”设置为“TRUE”，并写入时，电机将运行以1转/秒的速度逆时针运行1转，然后停止。</p>

<p>如果要再次运行该模块，则需要先将“MovEnable”设置为FALSE，然后再设置为“TRUE”，电机才会继续运行1转。那么如果要让电机反转1转，则只需要将“MovIncDistance”设置为“-10000”，重复上述动作即可。</p>

<p>经过刚刚的各种测试，此时电机的位置已经到了一个随机的位置，如下图查看：</p>

<p>接下来我们进行绝对值定位，让电机回到“0”的位置。将“MotionState”设置为5，“MovEnable”设置为“TRUE”，写入，此时电机朝着0的位置运行，经过一段时间后，电机回到0位置并停止。</p>

<p>至此，电机已经能够完成各种动作，接着测试电机的回零功能。将“MotionState”设置为7，“MovEnable”设置为“TRUE”，写入即可触发电机回零。默认ECR60采用CIA40的回零模式17。电机此时以默认的回零速度寻找负限位，将COM+连接24V正极，IN4端子连接24V负极，此时电机停止然后反向低速反转，此时去除IN4的连接，则电机回零完成。本次测试的项目如下：</p>

<div class="wp-block-file"><a href="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/ECR60MotionTest.zip">ECR60MotionTest</a><a href="http://www.rtplc.com/wp-content/uploads/2020/05/ECR60MotionTest.zip" class="wp-block-file__button" download="">下载</a></div>

<p></p>