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RSS订阅原创 ros之真实驱动diy6自由度机械臂（moveit中controller源码）
书接上回，moveit 控制真实机器手臂时需要自己编写 控制器，控制器要有一个action server来接收 moveit的路径消息，然后控制器把消息下发到硬件上。moveit 需要控制器获取并发布机机器手臂的状态。此处创建两个节点，来实现这些功能。第一个节点jointcontroller1、负责 action server 功能，2、路径消息转换成电机Id +角度r
2017-09-24 18:30:53
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原创 ros之真实驱动diy6自由度机械臂
x宝淘的6轴手臂一直在吃土。萌生一念，不如试着用ros来驱动它吧。量了关节的位置，想象着对比着一个测试模型，手动写好了模型文件 实际上是很多xml的xacro。写个launch 方便反复调试造型和关节限位。 有了好的模型之后调用 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.laun
2017-09-24 17:15:29
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转载 ubuntu安装和查看已安装
ubuntu安装和查看已安装原文>>>>http://www.cnblogs.com/forward/archive/2012/01/10/2318483.html说明：由于图形化界面方法（如Add/Remove... 和Synaptic Package Manageer）比较简单，所以这里主要总结在终端通过命令行方式进行的软件包安装、卸载和删除的方法。一、Ubuntu中软件安
2017-09-11 20:19:50
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原创 ros创建urdf或xarco文件时，模型坐标点的理解
使用ros少不了要创建机器人模型文件，文件格式是xml，能创建几何模型，也能引用3d的模型文件，说白了就是将模型组织在一块儿，搭积木一样堆个机器人出来。所以对几何模型坐标的理解不能含糊。坐标系遵循右手法则食指x中指y拇指z。连杆模型示例
2017-09-11 19:00:14
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原创 ros使用usb硬件，调用固定设备名修改设备权限的设置方法
由于usb为即插即用设备，节点注册的ID不同，会导致设备名称会不同。linux系统下如何让系统绑定固有的usb设备，使用设定好的设备名称？如何永久修改设备权限？解决办法编写规则文件,放到系统配置路径下，进行设置后，即可一劳永逸。规则配置路径：/etc/udev/rules.d/规则文件以.rules作为扩展名。由于这些文件有优先级，所以一般在前面加上一个
2017-09-04 16:57:34
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99表九九表.xlsx
2020-02-10
空空如也
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