ros创建urdf或xarco文件时，模型坐标点的理解

使用ros少不了要创建机器人模型文件，文件格式是xml，能创建几何模型，也能引用3d的模型文件，说白了就是将模型组织在一块儿，搭积木一样堆个机器人出来。
所以对几何模型坐标的理解不能含糊。

坐标系遵循右手法则食指x中指y拇指z。

连杆模型示例

<link name="shoulder_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length="0.05" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.025"/>
        <material name="white"/>
      </visual>
</link>

创建了一个圆柱几何模型高度为0.05,半径为0.025，单位是m，原点在其质心。

<origin xyz="0.0 0.0 0.025"/>一句进行模型xyz方向的偏移设置
即z方向往上偏移0.025

现在原点在几何模型的底部。






再一个连杆
<link name="upper_arm_link">
      <visual>
        <geometry>
          <box size="0.1 0,01 0.01"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0.0 1.5705 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.05"/>
        <material name="white"/>
      </visual>
</link>
创建了一个x 10cm y 1cm z 1cm的长方条。横放10cm长。


<origin rpy="0.0 1.5705 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.05"/>
rpy 设置旋转 沿着y轴转1.5705弧度{90度}，变竖放10cm高，
此时原点没变，还在质点，

xyz 设置模型z方向向下5cm，
此时原点在竖长条顶部。


两个连杆之间的关节

<joint name="upper_arm_joint" type="revolute">
      <parent link="shoulder_link"/>
      <child link="upper_arm_link"/>
      <origin xyz="0.0 0.0 0.05"/>
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <limit effort="${arm_effort}"
             lower="${-45.0 * deg_to_rad}" upper="${45.0 * deg_to_rad}"
             velocity="${arm_velocity}"/>
      <dynamics friction="${arm_friction}" damping="${arm_damping}"/>

      <safety_controller k_position="20"
                         k_velocity="20"
                         soft_lower_limit="${-45.0 * deg_to_rad + arm_eps}"
                         soft_upper_limit="${ 45.0 * deg_to_rad - arm_eps}"/>
    </joint>
关节体现了几何模型之间的位置和链接关系

<origin xyz="0.0 0.0 0.05"/>
是指关节位置相对于parent坐标系进行的偏移量。


shoulder的坐标系在模型底部，其高度为0.05，
由于偏移设置为沿着z方向往上0.05的位置，
所以这个关节在模型shoulder_link顶部的位置。

type=revolute设置为旋转关节。

<axis xyz="0 0 1"/>表示以z轴为旋转轴。


想象此时圆柱shoulder_link和细长条upper_arm_link应该顶部对齐。
长条可以像钻头一样在一定范围内+-45度旋转。