autoware功能实践踩坑记1

autoware功能实践踩坑记

1.多线雷达建图，生成pcd
2.以pcd为基准标注，生成矢量地图csv
3.高精地图的加载，pcd和csv
4.轨迹录制功能
5.循迹功能
6.避障导航

注意的点有，发布必要的TF转换、雷达数据经 voxel_grid_filter过滤后给到ndt算法；轨迹录制速度来自底盘odom、位置来自ndt节点，需要自己写节点转换话题；op_common_params.launch内参数，widthheight、局部规划点与轨迹贴合度等；需要写一个节点将vehicle_cmd转换到vel_cmd;目前循迹能从起点以后开始到终点前1.5米处停止，显示规划速度就一直为0

航迹保存功能，打补丁，监视航迹保存节点记录的数据没有第一行的title，或者velocity为0，立即更新航迹文件。

循迹功能map inconsistency between global path and local planer map , cant identity current lane.不能识别行车线的问题，在詹博士帮助下找到原因，autoware行为选择节点有算法判断轨迹点与最近的行车线点是否小于1米，依此来选择行车线，但地图标注车道线的点距离太远，建议矢量保持0.6米打一个点。

如果2d地图循迹，编写节点发布必须的PoseStamped话题，cartographer定位后只发map odom baselinke的tf变换，因此需要将其转成车在地图上的位姿pose，发布话题 供保存节点使用。

流水图

ndt_matching,输入数据话题/filtered_points
ndtmatching 发布tf变换，地图和底盘建立连接关系
车长宽尺寸，安全区域太大问题，不适合室内
地图不一致，全局路径和局部规划之间，找不到车道线。问题车辆行驶方向上在矢量地图中的点太稀疏。
定位不准，tf问题？
循迹路径太短，速度为0 。距离终点太近了
拐弯贴合度不高
控制命令的发布/vehicle_cmd 需要转换
拐弯贴合度不高调整参数
调整后

在lane.csv有个limitvel和refvel，72公里每小时，20米每秒1米/秒，3.6公里每小时。

避障功能话题关联




margin问题：起始段不沿着路径走，逆行。（场地小）

贴合度


障碍物这个话题数据为空取消仿真

最大速度
不明原因速度为0
遇到障碍速度为0
待续