激光雷达在机器人中的避障方案

如今，在各种商用场景中服务机器人已屡见不鲜，对于一些在餐厅、酒店等地的服务机器人来说，往往会面临应用环境复杂多变的情况，这就对机器人的避障能力提出了很大的挑战，避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体，按照一定的方法进行有效地避障，最后到达目的地。

目前，市面上解决机器人避障问题大多会采用到激光雷达传感器，在机器人避障中激光雷达扮演着了“眼睛”的角色，可以实时感知周围环境信息，包括障碍物的方位、尺寸、形状及姿态等。

以思岚科技的RPLIDAR A3激光雷达为例，RPLIDAR A3采用了思岚科技自主研发的高速激光测距核心，测距半径可达到25米，突破了三角测距雷达因自身原理问题难以做到20米以上的实用化测距。测距越大，意味着机器人可以在更大的环境中进行地图构建及定位，当然，即使在远距离条件下RPLIDAR A3也能保持良好的测距精度。

激光雷达每秒的激光测距点数直接影响了雷达扫描获取的高精度轮廓信息的效果，点数越多，轮廓图形越清晰，建图越精确，可以确保安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动，并且保证地图构建的质量。思岚科技RPLIDAR A3每秒16000次点云数据采集，已经赶超部分TOF原理激光雷达测量频率，从而实现非常稠密的点云数据。